| 大会名称 |
|---|
| 2009年 情報科学技術フォーラム(FIT) |
| 大会コ－ド |
| F |
| 開催年 |
| 2009 |
| 発行日 |
| 2009/8/20 |
| セッション番号 |
| 6J |
| セッション名 |
| 3次元解析 |
| 講演日 |
| 2009/09/04 |
| 講演場所(会議室等) |
| J会場（9号館2F 924教室） |
| 講演番号 |
| H-058 |
| タイトル |
| 色と距離の特徴を用いた3次元物体の位置と姿勢の推定 |
| 著者名 |
| Ji Hyun-Jong, 高田 裕二郎, 長尾 智晴, |
| キーワード |
| 物体認識, 姿勢推定, ロボットビジョン, 進化計算 |
| 抄録 |
|
近年,ロボットには様々なタスクを解決する能力が求められるようになった. そのうちの一つとして,ロボットが環境中に存在する特定の物体を探し出し,その把持・運搬を行うといったことが挙げられる.そのためには,ある環境において特定の物体が置かれている位置と姿勢を認識することが必要である. 本研究では,まず物体の3次元物体モデルから色の特徴と距離の特徴を抽出する.次に,抽出した特徴を用いて,CCDカメラと赤外線距離カメラによって取得した環境の色と距離の情報から,環境中に置かれている物体の位置を推定する.最後に,推定された位置に対して進化計算法を用いて,物体の形状のマッチングを行い,姿勢を推定する. |
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