| 大会名称 |
|---|
| 2009年 情報科学技術フォーラム(FIT) |
| 大会コ－ド |
| F |
| 開催年 |
| 2009 |
| 発行日 |
| 2009/8/20 |
| セッション番号 |
| 5C |
| セッション名 |
| 組込みシステム |
| 講演日 |
| 2009/09/03 |
| 講演場所(会議室等) |
| C会場（9号館1F 913教室） |
| 講演番号 |
| C-029 |
| タイトル |
| 位置・姿勢制御可能な測域センサによる不整地移動ロボットの3次元環境計測 |
| 著者名 |
| 近藤 雄哉, 藤田 豊己, |
| キーワード |
| 測域センサ, 3次元計測, 不整地移動ロボット |
| 抄録 |
|
SHマイコンを搭載し走行制御を行う2クローラ型不整地移動ロボットを開発した。 さらに、測域センサを搭載し3次元環境計測を行った。 3次元環境計測の手法として測域センサをアーム型で任意の位置・姿勢に可動できる機構と組み合わせて使用する手法を考案した。 この手法により計測環境内の任意な位置・形状に対して高精度な3次元環境形状計測が 可能となることが期待できる。 本稿では、開発したロボットおよびセンサシステムの概要と不整地における複雑な形状に対する3次元環境計測実験について述べる。 |
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