大会名称
2007年 情報科学技術フォーラム(FIT)
大会コ－ド
F
開催年
2007
発行日
2007/8/22
セッション番号
16
セッション名
近未来技術と情報科学－次世代ロボット技術を展望する－
講演日
2007/9/5
講演場所(会議室等)
第4イベント会場
講演番号
16-3
タイトル
ロボットソフトウェアアーキテクチャを考える
著者名
永嶋　史朗, 
キーワード
抄録
ソフトの開発は，ハード環境・効率等の様々の要因を考慮しつつ，タスク分析し，適切なアーキテクチャを選択し，その枠の中でソフトを設計し，実装する．現在，ロボットソフトも同様な手順によって開発されている．オブジェクト指向は，主要な枠の１つである．視覚情報処理，プランニング，運動制御等の各々の専門家が別々に開発したソフトを統合するのによい方針であると考えられている．この方針にもとづいて，開発されたソフトは，問題なく動く． しかし，ロボットソフトに本当に期待されている機能は，今のところ，この枠では実装できていない．ロボットは動き回る．ロボットソフト開発者は，様々の状況下で問題なく動くソフトはできないか，と常に考えている．その時々で状況は変わってしまうのである．さらに，コンテキストの問題もある．時間的前後関係なしでその場の状況のみでも，ロボットの最良の動作を選択することができない．ここでは，このような問題点に関して富士通が行っている取り組みについてお話をする．