| 大会名称 |
|---|
| 2016年 ソサイエティ大会 |
| 大会コ－ド |
| 2016S |
| 開催年 |
| 2016 |
| 発行日 |
| 2016-09-06 |
| セッション番号 |
| B-13 |
| セッション名 |
| 光ファイバ応用技術 |
| 講演日 |
| 2016/9/20 |
| 講演場所(会議室等) |
| 工学部 材料・化学系棟 208 |
| 講演番号 |
| B-13-2 |
| タイトル |
| 柔軟ロボット指に実装可能な終端反射型ヘテロコア光ファイバ触覚センサの開発 |
| 著者名 |
| ◎山崎大志, 西山道子, 渡辺一弘, |
| キーワード |
| 光ファイバセンサ, 触覚センサ, 人工指 |
| 抄録 |
| 生活支援ロボットの発展に伴い，人やものを傷つけずに把持操作を行う上で，柔軟でセンシティブな人工皮膚を目指した触覚センシング技術の開発が盛んに行われている．本稿では，終端反射型ヘテロコア光ファイバを応用した，柔軟な人工指に実装可能な触覚センシングを提案し，物体との接触の検出性能について評価を行った．本センサは，センサ終端部が受ける力に対して鋭敏に光損失値を変化させる特長を有する．人工指に埋め込まれた3点の触覚センサは，それぞれの埋め込まれた位置において，押し込み深さ0.5 mm以上の接触に対して感度を有していることが確認された． |
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