| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
電動車いすの屋内での高精度な自動走行のための基本技術とその検証
○法月佑太・屋良朝克・柴田絋俊・五百蔵重典・田中 博（神奈川工科大） |
| 抄録 |
（和） |
四肢の不自由な人の移動手段として，電動車いすの操作方法や自動走行の研究が行なわれている．走行中の操作を必要としない自動走行は，利用者が容易に使用することができると考えられ，自動走行を行うための制御方法として，Laser Range Finderやロータリーエンコーダ，超音波センサを用いた方法が検討されている．電動車いすの自動走行は，左右のタイヤに内蔵されているモータの回転速度を積分することで，およその自己位置推定が可能である．しかし，モータの個体差による回転速度の誤差や床材によるタイヤのスリップの位置推定誤差が発生し，目標位置への停止が難しい．本稿では，高精度な測位が可能な超音波測位システムとLaser Range Finderを用いて，蓄積誤差の補正方法を検討し，評価実験によりその有効性を確認した結果を示す． |
| （英） |
Methods for an electrical wheelchair driving have been investigated from aspects of automatic driving to a target position and operation for a physically disabled person. The authors are investigating automatic navigation or carrier by electrical wheelchair in wide indoor area. The position estimation of the wheelchair is indispensable for automatic driving. The estimation by rotary encoders which detect the motor rotation accumulates the estimation error and this disenables to arrive accurately at the target position. This paper describes the accumulated error compensation method by using an ultrasonic positioning system and map matching used by outputs of laser range finder. The validity of the proposed method has been confirmed by the experiments that were carried out using the wheelchair, which is moved by two motors rotation.
Keywords Electric Wheelchair, Automatic Driving, Indoor Positioning, Map Matching, Laser Range Finder |
| キーワード |
（和） |
電動車いす / 自動走行 / 屋内測位 / マップマッチング / レーザーレンジファインダ / / / |
| （英） |
Electric Wheelchair / Automatic Driving / Indoor Positioning / Map Matching / Laser Range Finder / / / |
| 文献情報 |
信学技報 |
| 資料番号 |
|
| 発行日 |
|
| ISSN |
|
| PDFダウンロード |
|