| 電子情報通信学会 研究会発表申込システム 講演論文 詳細 |
技報閲覧サービス [ログイン] 技報アーカイブ |
| トップに戻る | 前のページに戻る | [Japanese] / [English] |
| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2022-06-07 13:50 ROS2のためのプロトコルのハードウェア化とCPUレスなロボット・モジュール ○松永大輝・小路朋也・竹岡尚三（アックス）  RECONF2022-3 |
|
| 抄録 | （和） | ROS2はオープンソースのロボットアプリケーション向けソフトウェアライブラリおよびツール群であり，ロボット開発に広く用いられている．ROS2によるロボットシステムは，ノードと呼ばれるソフトウェアモジュールがPublish/Subscribeモデルで通信を行いながら動作する．一方，FPGAは消費電力や処理性能の面でロボットへの搭載に適していると考えられる．本研究では，ROS2ノード間の通信で用いられるRTPSプロトコルをハードウェア化し，FPGA上で動作させた．CPUを用いずFPGAのみでROS2ノードを実行でき，レイテンシやセキュリティ，消費電力の面でメリットがある． |
| （英） | ROS2 is a set of software libraries and tools for robot applications. It is widely used in robot development. A ROS2 robot system is composed of nodes which are software modules. Nodes communicate with each other with publish/subscribe model. FPGA is considered suitable for robots because of its low power consumption and performance. In this research, we developed a hardware implementation of RTPS protocol for ROS2. We can run ROS2 node on an FPGA. It has the advantages of low latency, low power consumption, and higher security. |
|
| キーワード | （和） | FPGA / ASIC / ROS2 / RTPS / 高位合成 / / / |
| （英） | FPGA / ASIC / ROS2 / RTPS / High-Level Synthesis / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 122, no. 60, RECONF2022-3, pp. 13-19, 2022年6月. | |
| 資料番号 | RECONF2022-3 | |
| 発行日 | 2022-05-31 (RECONF) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| 査読に ついて |
本技術報告は査読を経ていない技術報告であり，推敲を加えられていずれかの場に発表されることがあります． | |
| PDFダウンロード | RECONF2022-3 |
|
| 研究会情報 | |
| 研究会 | RECONF |
| 開催期間 | 2022-06-07 - 2022-06-08 |
| 開催地（和） | 筑波大学計算科学研究センター |
| 開催地（英） | CCS, Univ. of Tsukuba |
| テーマ（和） | リコンフィギャラブルシステム，一般 |
| テーマ（英） | Reconfigurable system, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | RECONF |
| 会議コード | 2022-06-RECONF |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ROS2のためのプロトコルのハードウェア化とCPUレスなロボット・モジュール |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Hardware implementation of the protocol for ROS2 and robot modules without CPU |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | FPGA / FPGA |
| キーワード(2)（和/英） | ASIC / ASIC |
| キーワード(3)（和/英） | ROS2 / ROS2 |
| キーワード(4)（和/英） | RTPS / RTPS |
| キーワード(5)（和/英） | 高位合成 / High-Level Synthesis |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 松永 大輝 / Daiki Matsunaga / マツナガ ダイキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 株式会社アックス (略称： アックス) AXE, Inc. (略称： AXE) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小路 朋也 / Tomoya Shoji / ショウジ トモヤ |
| 第2著者 所属（和/英） | 株式会社アックス (略称： アックス) AXE, Inc. (略称： AXE) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 竹岡 尚三 / Shozo Takeoka / タケオカ ショウゾウ |
| 第3著者 所属（和/英） | 株式会社アックス (略称： アックス) AXE, Inc. (略称： AXE) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第4著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第5著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第6著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第7著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第8著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第8著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第9著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第9著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第10著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第10著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第11著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第11著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第12著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第12著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第13著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第13著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第14著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第14著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第15著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第15著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第16著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第16著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第17著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第17著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第18著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第18著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2022-06-07 13:50:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | RECONF |
| 資料番号 | RECONF2022-3 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | no.60 |
| ページ範囲 | pp.13-19 |
| ページ数 | 7 |
| 発行日 | 2022-05-31 (RECONF) |
[研究会発表申込システムのトップページに戻る]