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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2022-05-27 10:26 LiDARを使用した移動体の屋内位置推定手法の精度評価 ○二村美彩・金井謙治・山本健人・甲藤二郎（早大）  SeMI2022-12 |
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| 抄録 | （和） | 近年，ロボットや自己位置推定およびマッピング（SLAM：Simultaneous Localization and Mapping）に関する技術の発展が目覚ましい．本稿では，そのロボット分野におけるソフトウェア開発のフレームワークで主流のRobot Operating System (ROS)とLiDARセンサを利用したSLAMによる屋内位置推定システムのプロトタイプ実装およびその精度評価について報告する．屋内位置推定手法として，建物のフロア地図をグローバルマップと仮定し，SLAMによって生成されるマップとグローバルマップとのマッチングを行い，グローバルマップ上に現在地を投影する手法を検討する。筆者らが所属する早稲田大学のキャンパス内の建物の１フロアを利用し，屋内位置推定の精度検証を行い，本システムの有効性を明らかにする． |
| （英） | In recent years, developments of robotic and Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) technologies have been remarkably improved. In this paper, we report on a prototype implementation of indoor localization system using Robot Operating System (ROS) with LiDAR-based SLAM and its accuracy performance evaluation. The indoor location estimation method is to visualize a current position on a global map, like a building floor map, by matching between the global map and the local map generated by SLAM. To validates availability of the proposed system, we collect sensing data on a building floor at Waseda University and evaluate the accuracy of the proposed system. | |
| キーワード | （和） | LiDAR SLAM / Indoor localization / ROS / Edge computing / / / / |
| （英） | LiDAR SLAM / Indoor localization / ROS / Edge computing / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 122, no. 46, SeMI2022-12, pp. 53-58, 2022年5月. | |
| 資料番号 | SeMI2022-12 | |
| 発行日 | 2022-05-19 (SeMI) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SeMI2022-12 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SeMI IPSJ-DPS IPSJ-MBL IPSJ-ITS |
| 開催期間 | 2022-05-26 - 2022-05-27 |
| 開催地（和） | 北谷町商工会ホール |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | センサネットワーク，モバイルインテリジェンス，分散コンピューティング，ITS，スマートコミュニティ，モバイルコンピューティング，パーベイシブシステム，一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SeMI |
| 会議コード | 2022-05-SeMI-DPS-MBL-ITS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | LiDARを使用した移動体の屋内位置推定手法の精度評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Accuracy evaluations of LiDAR-based indoor localization methods |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | LiDAR SLAM / LiDAR SLAM |
| キーワード(2)（和/英） | Indoor localization / Indoor localization |
| キーワード(3)（和/英） | ROS / ROS |
| キーワード(4)（和/英） | Edge computing / Edge computing |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 二村 美彩 / Misa Nimura / ニムラ ミサ |
| 第1著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 金井 謙治 / Kenji Kanai / カナイ ケンジ |
| 第2著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山本 健人 / Kento Yamamoto / ヤマモト ケント |
| 第3著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 甲藤 二郎 / Jiro Katto / カットウ ジロウ |
| 第4著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2022-05-27 10:26:00 |
| 発表時間 | 18分 |
| 申込先研究会 | SeMI |
| 資料番号 | SeMI2022-12 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | no.46 |
| ページ範囲 | pp.53-58 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-05-19 (SeMI) |
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