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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2022-03-11 14:50 Graph-Based SLAMのFPGAによる高速化の検討 ○瀧下 創・和 遠・近藤正章・天野英晴（慶大）  CPSY2021-62 DC2021-96 |
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| 抄録 | （和） | 機体の位置推定を行うSLAMは自律型ロボットやドローンの動作において重要な要素の一つであり，そのアルゴリズムの一つにグラフを用いた手法であるGraph-Based SLAMがある．高品質な地図と位置推定を同時に行うが，計算量が大きく有効な速度を出すことが困難である． 高速にこの計算を行うためには，ハードウェアを用いたアクセラレータを搭載することが考えられる．本研究では，マルチFPGAシステム向けFPGAボードのM-KUBOSを用いて，Graph-Based SLAMを実行し，コストを抑えた高速化を図る． |
| （英） | (Not available yet) | |
| キーワード | （和） | Graph-Based SLAM / MEC / FPGA / PYNQ / / / / |
| （英） | / / / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 121, no. 425, CPSY2021-62, pp. 103-108, 2022年3月. | |
| 資料番号 | CPSY2021-62 | |
| 発行日 | 2022-03-03 (CPSY, DC) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CPSY2021-62 DC2021-96 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CPSY DC IPSJ-SLDM IPSJ-EMB IPSJ-ARC |
| 開催期間 | 2022-03-10 - 2022-03-11 |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | 組込み技術とネットワークに関するワークショップ ETNET2022 |
| テーマ（英） | ETNET2021 |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CPSY |
| 会議コード | 2022-03-CPSY-DC-SLDM-EMB-ARC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | Graph-Based SLAMのFPGAによる高速化の検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Study on an Acceleration of Graph-Based SLAM with FPGA |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | Graph-Based SLAM / |
| キーワード(2)（和/英） | MEC / |
| キーワード(3)（和/英） | FPGA / |
| キーワード(4)（和/英） | PYNQ / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 瀧下 創 / Hajime Takishita / タキシタ ハジメ |
| 第1著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.n) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 和 遠 / Yuan He / |
| 第2著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.n) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 近藤 正章 / Masaaki Kondo / コンドウ マサアキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.n) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 天野 英晴 / Hideharu Amano / アマノ ヒデハル |
| 第4著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.n) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2022-03-11 14:50:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | CPSY |
| 資料番号 | CPSY2021-62, DC2021-96 |
| 巻番号（vol） | vol.121 |
| 号番号（no） | no.425(CPSY), no.426(DC) |
| ページ範囲 | pp.103-108 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-03-03 (CPSY, DC) |
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