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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2022-03-11 14:15 人共存型自律移動ロボットにおけるステレオカメラと機械学習を用いた周辺人物の状態認識および行動予測 ○林 正晃・大谷 淳（早大）・大和淳司（工学院大）・亀﨑允啓（早大/JSTさきがけ）・斎藤恭介・濱田太郎・櫻井絵梨子・菅野重樹（早大）  IMQ2021-52 IE2021-114 MVE2021-81 |
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| 抄録 | （和） | 近年，主要先進国では人口減少や少子高齢化の対策として人の労働力に代わる自律移動ロボットの開発が進んでいる．自律移動ロボットが人と共存した環境下で安全に作業を行うには，人の観察と洞察に基づいてロボットの行動を適応的に選択するシステムが必要である．従来ロボットが扱う人の情報は位置・速度が主なものだが，それらのみでは判断が困難な状況も多様にある．本稿では，ロボットの新たな判断材料として，RGB画像から人物の認知の推定，特定の行動の認識，特定の行動状態の予測を行い，各出力結果からロボットが各人物へ抱く注意を払う度合いとして危険度を算出する方法を提案する．各システムおよび危険度を実験から評価し，本提案手法の有効性を示唆する結果を得た． |
| （英） | In recent years, major advanced countries have been developing autonomous mobile robots to replace human labor as a countermeasure for declining population and aging society. In order for an autonomous mobile robot to work safely in an environment coexisting with humans, a system that adaptively selects the robot's behavior based on human observation and insight is necessary. Conventional robots handle human information mainly in the form of position and velocity, but there are various situations in which it is difficult to make decisions based on these alone. In this paper, we propose a method to estimate the recognition of a person from RGB images, to recognize a specific action, and to predict a specific action state, and to calculate the danger level as the degree of attention that the robot pays to each person. We evaluated each system and the degree of danger from experiments, and obtained results suggesting the effectiveness of the proposed method. | |
| キーワード | （和） | 自律移動ロボット / 人共存 / 危険度 / 機械学習 / / / / |
| （英） | Autonomous Mobile Robot / Coexistence with People / danger level / Machine Learning / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 121, no. 422, IE2021-114, pp. 216-221, 2022年3月. | |
| 資料番号 | IE2021-114 | |
| 発行日 | 2022-03-02 (IMQ, IE, MVE) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | IMQ2021-52 IE2021-114 MVE2021-81 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CQ IMQ MVE IE |
| 開催期間 | 2022-03-09 - 2022-03-11 |
| 開催地（和） | オンライン開催 (Zoom) |
| 開催地（英） | Online (Zoom) |
| テーマ（和） | 変化する生活での五感に訴えるオンラインメディアとその評価、および一般（魅力工学研究会協賛） |
| テーマ（英） | Media of five senses, Multimedia, Media experience, Picture codinge, Image media quality, Network,quality and reliability, etc |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | IE |
| 会議コード | 2022-03-CQ-IMQ-MVE-IE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 人共存型自律移動ロボットにおけるステレオカメラと機械学習を用いた周辺人物の状態認識および行動予測 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Research on state recognition and behavior prediction of surrounding people using a stereo camera in a human coexistence type autonomous mobile robotResearch on State Recognition and Behavior Prediction of Surrounding People using a Stereo Camera in a Huma |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律移動ロボット / Autonomous Mobile Robot |
| キーワード(2)（和/英） | 人共存 / Coexistence with People |
| キーワード(3)（和/英） | 危険度 / danger level |
| キーワード(4)（和/英） | 機械学習 / Machine Learning |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 林 正晃 / Masaaki Hayashi / ハヤシ マサアキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大谷 淳 / Jun Ohya / オオヤ ジュン |
| 第2著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大和 淳司 / Junji Yamato / ヤマト ジュンジ |
| 第3著者 所属（和/英） | 工学院大学 (略称： 工学院大) Kogakuin University (略称： KUTE-TOKYO) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 亀﨑 允啓 / Mitsuhiro Kamezaki / カメザキ ミツヒロ |
| 第4著者 所属（和/英） | 早稲田大学/科学技術振興機構さきがけ (略称： 早大/JSTさきがけ) Waseda University/:Japan Science and Technology Agency PRESTO (略称： Waseda Univ/JST PRESTO) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 斎藤 恭介 / Kyousuke Saitou / サイトウ キョウスケ |
| 第5著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 濱田 太郎 / Tarou Hamada / ハマダ タロウ |
| 第6著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | 櫻井 絵梨子 / Eriko Sakurai / サクライ エリコ |
| 第7著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ) |
| 第8著者 氏名（和/英/ヨミ） | 菅野 重樹 / Shigeki Sugano / スガノ シゲキ |
| 第8著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2022-03-11 14:15:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | IE |
| 資料番号 | IMQ2021-52, IE2021-114, MVE2021-81 |
| 巻番号（vol） | vol.121 |
| 号番号（no） | no.420(IMQ), no.422(IE), no.423(MVE) |
| ページ範囲 | pp.216-221 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-03-02 (IMQ, IE, MVE) |
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