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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2022-03-08 10:50 歩行者自律航法とLiDARによる屋内自己位置推定および環境マップ作成 ○立間千智・阿多信吾（阪市大）  SeMI2021-90 |
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| 抄録 | （和） | 災害現場における消防士の活動では，その安全管理について十分留意されなければならない．そのため現場における安全管理のための位置情報の収集が重要となる．全地球航法衛星システム（Global Navigation Satellite System : GNSS）による位置情報は屋内において精度が大きく低下するため，建造物内部におけるより精度の高い位置取得に関する技術が求められる．本稿では，屋内において動作可能な位置推定デバイスによる消防士の安全管理を目的とし，Simultaneous localization and mapping（SLAM）および，加速度センサ・ジャイロセンサを使用した歩行者自律航法（Pedestrian Dead Reckoning : PDR）を組み合わせた自己位置推定手法を提案する． |
| （英） | When firefighters work at disaster areas, their safety management should be carefully operated. To treat firefighters' behavior correctly, a position collection system for safety management is important. Since the accuracy of Global Navigation Satellite System (GNSS) is significantly low inside buildings, an alternative acquisition of the position inside buildings is required. In this paper, we propose a method of indoor localization based on Simultaneous Localization And Mapping (SLAM), combined with Pedestrian Dead Reckoning (PDR) using accelerometer and gyroscope, in order to manage the safety of firefighters with a positioning device that can operate indoors. | |
| キーワード | （和） | 屋内位置推定 / SLAM / 歩行者自律航法 / PDR / / / / |
| （英） | Indoor Localization / SLAM / Pedestrian Dead Reckoning / PDR / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 121, no. 411, SeMI2021-90, pp. 41-46, 2022年3月. | |
| 資料番号 | SeMI2021-90 | |
| 発行日 | 2022-02-28 (SeMI) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SeMI2021-90 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SeMI IPSJ-MBL IPSJ-UBI |
| 開催期間 | 2022-03-07 - 2022-03-08 |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | センサネットワーク, モバイルインテリジェンス, モバイルコンピューティング, ユビキタスコンピューティング, 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SeMI |
| 会議コード | 2022-03-SeMI-MBL-UBI |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 歩行者自律航法とLiDARによる屋内自己位置推定および環境マップ作成 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Indoor Localization and Mapping with Pedestrian Dead Reckoning and LiDAR |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 屋内位置推定 / Indoor Localization |
| キーワード(2)（和/英） | SLAM / SLAM |
| キーワード(3)（和/英） | 歩行者自律航法 / Pedestrian Dead Reckoning |
| キーワード(4)（和/英） | PDR / PDR |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 立間 千智 / Chisato Tatsuma / タツマ チサト |
| 第1著者 所属（和/英） | 大阪市立大学 (略称： 阪市大) Osaka City University (略称： Osaka City Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 阿多 信吾 / Shingo Ata / アタ シンゴ |
| 第2著者 所属（和/英） | 大阪市立大学 (略称： 阪市大) Osaka City University (略称： Osaka City Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2022-03-08 10:50:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | SeMI |
| 資料番号 | SeMI2021-90 |
| 巻番号（vol） | vol.121 |
| 号番号（no） | no.411 |
| ページ範囲 | pp.41-46 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-02-28 (SeMI) |
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