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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2022-03-03 09:30 ［ポスター講演］多軸ロボットアームの無線制御に向けた無線LAN通信性能評価と中継方式の検討 ○古川剛志・鍋谷寿久・旦代智哉（東芝）  RCS2021-276 SR2021-103 SRW2021-76 |
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| 抄録 | （和） | 多軸ロボットアームが多くの産業において導入されているが、コントローラ-アーム間、および、アーム-アーム間の配線が、可動性、および、耐久性の観点でデメリットとなり、それらの無線化が望まれている。それらの無線化のためには、電源線と制御線を無線化する必要がある。まず、制御線の無線化に向けて、著者らはISMバンドで使用可能な汎用システムである無線LANでの無線化を検討している。多軸ロボットアームを無線で制御する際の課題の一つは、伝搬環境等に起因する通信性能劣化により制御の遅延が生じることである。ロボット走行時などの無線LAN通信性能評価は多数行われているが、ロボットアーム回転時の通信性能に関する研究はあまり多くない。本研究では、ロボットアームを模擬した筐体に無線LAN端末を設置し、筐体回転時の通信性能評価を行った。その結果、ロボットアームで想定される600rpm以下の回転速度では大幅な性能劣化は生じないものの、特定の角度で停止したときにパケット誤り率が100%となる劣悪な伝搬環境が存在することがわかった。そこで、著者らは各軸の無線LAN端末を活用する中継方式を提案する。その中継方式を実装し、実験で制御の質を改善し得ることを示す。 |
| （英） | Multi-axis robot arms have been introduced in many industries, but the wiring between a controller and each arm or between an arm and another one is a disadvantage in terms of mobility and durability, and it is desired to make them wireless. In order to make them wireless, the power and control lines need to be made wireless. At first, authors study using wireless LAN system which can be used in ISM band and is a commodity system for a wireless motor control. One of the challenges for controlling the multi-axis robot arms is control delay caused by wireless frame error due to propagation environment. There are a lot of studies on wireless communication between a controller and an autonomous mobile robot, but there are few studies for wireless communication between a controller and a rotating robot arm. In this study, authors evaluate performance of wireless LAN communication between the controller and a terminal on a rotating chassis. As a result, the performance does not degrade at speeds below 600rpm, which is the normal operating speed of robot arms. However, packet error rate is 100% when the chassis stops at a specific rotation angle. In this presentation authors propose a relay method using wireless LAN stations on the other robot arms. Examination results show the proposed relay method improves quality of wireless control. | |
| キーワード | （和） | 多軸ロボットアーム / モータ制御 / 無線LAN / 回転 / 中継方式 / / / |
| （英） | Multi-axis robot arms / Motor control / Wireless LAN / Rotation / Relay method / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 121, no. 393, SRW2021-76, pp. 39-39, 2022年3月. | |
| 資料番号 | SRW2021-76 | |
| 発行日 | 2022-02-23 (RCS, SR, SRW) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | RCS2021-276 SR2021-103 SRW2021-76 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | RCS SR SRW |
| 開催期間 | 2022-03-02 - 2022-03-04 |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | 移動通信ワークショップ |
| テーマ（英） | Mobile Communication Workshop |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SRW |
| 会議コード | 2022-03-RCS-SR-SRW |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 多軸ロボットアームの無線制御に向けた無線LAN通信性能評価と中継方式の検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Performance Evaluation of Wireless LAN for Wireless Control of Multi-axis Robot and Study on Relay Method |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 多軸ロボットアーム / Multi-axis robot arms |
| キーワード(2)（和/英） | モータ制御 / Motor control |
| キーワード(3)（和/英） | 無線LAN / Wireless LAN |
| キーワード(4)（和/英） | 回転 / Rotation |
| キーワード(5)（和/英） | 中継方式 / Relay method |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 古川 剛志 / Tsuyoshi Kogawa / コガワ ツヨシ |
| 第1著者 所属（和/英） | 株式会社東芝 (略称： 東芝) Toshiba Corporation (略称： Toshiba Corp.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 鍋谷 寿久 / Toshihisa Nabetani / ナベタニ トシヒサ |
| 第2著者 所属（和/英） | 株式会社東芝 (略称： 東芝) Toshiba Corporation (略称： Toshiba Corp.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 旦代 智哉 / Tomoya Tandai / タンダイ トモヤ |
| 第3著者 所属（和/英） | 株式会社東芝 (略称： 東芝) Toshiba Corporation (略称： Toshiba Corp.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2022-03-03 09:30:00 |
| 発表時間 | 100分 |
| 申込先研究会 | SRW |
| 資料番号 | RCS2021-276, SR2021-103, SRW2021-76 |
| 巻番号（vol） | vol.121 |
| 号番号（no） | no.391(RCS), no.392(SR), no.393(SRW) |
| ページ範囲 | p.133(RCS), p.91(SR), p.39(SRW) |
| ページ数 | 1 |
| 発行日 | 2022-02-23 (RCS, SR, SRW) |
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