講演抄録/キーワード |
講演名 |
2021-11-26 11:00
[依頼講演]ワイヤーフリーロボット実現に向けた検討状況 ○清水 聡・芹澤和伸・佐久間和司・鈴木義規(ATR)・関屋大雄(千葉大)・大平昌敬(埼玉大) SRW2021-38 SeMI2021-36 CNR2021-12 |
抄録 |
(和) |
ロボットやメカトロ機器内部には多くの配線がある.その無線化を我々は,ワイヤレスハーネスと呼び,いち早く研究を進めてきた.2019年度から,(株)国際電気通信基礎技術研究所(ATR),千葉大学,埼玉大学で研究クループを作り,ロボットにおける配線の無線化するワイヤフリーロボットの研究開発を開始した.この研究では,制御を60GHz帯の無線通信で行うことに加え,関節部における給電に必要な配線を無くし,非接触で送電することにより,屈曲に起因する断線を無くすことも目指している.これまでの活動で,60GHz帯のミリ波無線モジュール,本システム用のプロトコルを実装したベースバンドモジュール,ロボットアームを制御するモータドライバモジュールを開発した.また千葉大では,負荷に依存しないマルチホップの電力伝送方式,埼玉大では広帯域の複数偏波の60GHz帯アンテナなどを開発した.現在,それらを統合したワイヤフリーロボットアーム全体を構築中である.本稿では,無線通信に関連した各モジュールの紹介と今後の展開について説明する. |
(英) |
There are many wires inside mechatronic devices and robots. We call replacing the wiring inside the devices with wireless as “a wireless harness”, and have been conducting research at an early stage. Since FY2019, we have created a research group at Advanced Telecommunications Research Institute International (ATR), Chiba University, and Saitama University, and have been researching and developing wire-free robots. In this research, in addition to controlling by wireless communication in the 60 GHz band, we also aim to eliminate disconnection due to bending by eliminating the wiring required for power supply at the joints and transmitting power in a non-contact method. Through research and development so far, we have developed a millimeter-wave wireless module in the 60 GHz band, a baseband module that implements the protocol for this system, and a motor driver module that controls the robot arm. In addition, Chiba University has developed a load-independent multi-hop power transmission method, and Saitama University has developed a wideband, multi-polarized 60GHz band antenna. Currently, we are constructing an entire wire-free robot arm that integrates them. This paper introduces each module related to wireless communication and explains future developments. |
キーワード |
(和) |
ロボットアーム / 非接触電力伝送 / 無線通信 / ミリ波 / / / / |
(英) |
Robot Arm / Wireless Power Transfer / Wireless Communication / Millimeter-Wave / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 121, no. 266, SeMI2021-36, pp. 27-30, 2021年11月. |
資料番号 |
SeMI2021-36 |
発行日 |
2021-11-18 (SRW, SeMI, CNR) |
ISSN |
Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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SRW2021-38 SeMI2021-36 CNR2021-12 |
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