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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2021-03-04 16:00 関節の弾性要素を活用した反射型六脚歩行制御モデル ○永堀雅之（山口大）・大脇 大（東北大）・西井 淳（山口大）  NC2020-61 |
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| 抄録 | （和） | 昆虫の形態は種により異なるにも関わらず, 同側脚の運動の位相関係が後方から前方に伝播する進行波を示すといった特徴が存在する。従来の歩容生成モデルでは , この進行波の特徴を再現するために, 神経系における何らかの脚間相互作用を仮定している . しかし, 昆虫種によらず脚運動の進行波が観察される理由は神経系にあるのではなく, 歩行運動に関するなんらかの合理性に基づく可能性が高い . そこで本研究では, 脚間相互作用項を仮定しない反射型六脚歩行制御モデルを用い, 関節の弾性要素が歩容生成に与える影響を検討した . その結果, 弾性係数が定数で与えられる弾性要素が各関節に存在する場合には後退波しか出現しないが, 足圧とともに弾性係数が高くなる弾性要素が各関節に存在する場合には, 進行波も出現することが明らかになった。また,進行波が出現する時期においては後退波の期間に比べて身体揺動も移動コストも低く抑えられていた。ただし, この進行波と後退波はしばしば交互に出現した。以上の結果は, より安定かつ移動コストの低い歩容を実現するために, 昆虫は進化の過程で脚間相互作用のための神経系を発達させたと考えられる . |
| （英） | (Not available yet) | |
| キーワード | （和） | 歩行制御 / 昆虫 / 反射 / 弾性要素 / / / / |
| （英） | / / / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 120, no. 403, NC2020-61, pp. 106-111, 2021年3月. | |
| 資料番号 | NC2020-61 | |
| 発行日 | 2021-02-24 (NC) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2020-61 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2021-03-03 - 2021-03-05 |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | NC, ME, 一般 |
| テーマ（英） | Neuro Computing, Medical Engineering, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2021-03-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 関節の弾性要素を活用した反射型六脚歩行制御モデル |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A reflex control model of hexapods using joint elasticity |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 歩行制御 / |
| キーワード(2)（和/英） | 昆虫 / |
| キーワード(3)（和/英） | 反射 / |
| キーワード(4)（和/英） | 弾性要素 / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 永堀 雅之 / Masayuki Nagahori / ナガホリ マサユキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 山口大学 (略称： 山口大) Yamaguchi University (略称： Yamaguchi Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大脇 大 / Dai Owaki / オオワキ ダイ |
| 第2著者 所属（和/英） | 東北大学 (略称： 東北大) Tohoku University (略称： Tohoku Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 西井 淳 / Jun Nishii / ニシイ ジュン |
| 第3著者 所属（和/英） | 山口大学 (略称： 山口大) Yamaguchi University (略称： Yamaguchi Univ.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2021-03-04 16:00:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2020-61 |
| 巻番号（vol） | vol.120 |
| 号番号（no） | no.403 |
| ページ範囲 | pp.106-111 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2021-02-24 (NC) |
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