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講演抄録/キーワード
講演名 2021-03-03 10:10
Autowareを用いた自動運転車の自己位置推定に関する検討
河畑則文桑原悠紀也川崎拓弥東京理科大IMQ2020-31 IE2020-71 MVE2020-63
抄録 (和) 自動運転オープンソフトウェアの一つであるAutowareでは,自動運転車の自己位置推定,環境認識,経路制御を始めとする自動運転技術をコンピュータシステム上でシミュレーションすることが可能である.従来から自己位置推定に関する研究は多く行われてきたが,情報工学,画像工学の観点から,自動運転に適用可能な自己位置推定に関するシミュレーションが不十分であった.自己位置推定は自動運転システムを考える上で最初のトピックである.自動運転においては,基本的にヒトが操作しないがゆえに,交通事故防止のため,高精度な自己位置推定が可能な情報システムの構築をする必要があると考えられる.本稿では, Autowareを用いることにより,自動運転車の自己位置推定に関して,情報工学,画像工学の観点からシミュレーション実験を行い,実用化に向けての考察を行った. 
(英) Autoware, which is one of the open software system for automatic driving, is able to simulate autonomous car technology such as self-localization, environmental recognition, and route control on personal computer system. Thus far, there were many studies for self-localization of autonomous car, however, it is not enough to simulate for self-localization enabled to apply autonomous car from the view of information and image engineering. Self-localization is the first topic to consider the automatic driving system. Because automatic driving is not basically manipulated by human, it needs to construct the information system enabled to do high precision self-localization including the traffic accident prevention. In this paper, first we carried out the simulation experiment for self-localization of autonomous car using Autoware from the view of information and image engineering. And then, we discussed towards practical realization.
キーワード (和) 自動運転車 / Autoware / 自己位置推定 / シミュレーション / 高度道路交通システム / / /  
(英) Autonomous Car / Autoware / Self-Localization / Simulation / Intelligent Transportation System / / /  
文献情報 信学技報, vol. 120, no. 389, IMQ2020-31, pp. 103-108, 2021年3月.
資料番号 IMQ2020-31 
発行日 2021-02-22 (IMQ, IE, MVE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード IMQ2020-31 IE2020-71 MVE2020-63

研究会情報
研究会 MVE IMQ IE CQ  
開催期間 2021-03-01 - 2021-03-03 
開催地(和) オンライン開催(崇城大学から変更) 
開催地(英) Online 
テーマ(和) 五感に訴えるオンラインメディアとその評価,および一般 (魅力工学(AC)研究会協賛) 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 IMQ 
会議コード 2021-03-MVE-IMQ-IE-CQ 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) Autowareを用いた自動運転車の自己位置推定に関する検討 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Self-Localization of Autonomous Car Using Autoware 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 自動運転車 / Autonomous Car  
キーワード(2)(和/英) Autoware / Autoware  
キーワード(3)(和/英) 自己位置推定 / Self-Localization  
キーワード(4)(和/英) シミュレーション / Simulation  
キーワード(5)(和/英) 高度道路交通システム / Intelligent Transportation System  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 河畑 則文 / Norifumi Kawabata / カワバタ ノリフミ
第1著者 所属(和/英) 東京理科大学 (略称: 東京理科大)
Tokyo University of Science (略称: Tokyo Univ. of Science)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 桑原 悠紀也 / Yukiya Kuwabara / クワバラ ユキヤ
第2著者 所属(和/英) 東京理科大学 (略称: 東京理科大)
Tokyo University of Science (略称: Tokyo Univ. of Science)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 川崎 拓弥 / Takumi Kawasaki / カワサキ タクミ
第3著者 所属(和/英) 東京理科大学 (略称: 東京理科大)
Tokyo University of Science (略称: Tokyo Univ. of Science)
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講演者
発表日時 2021-03-03 10:10:00 
発表時間 25 
申込先研究会 IMQ 
資料番号 IEICE-IMQ2020-31,IEICE-IE2020-71,IEICE-MVE2020-63 
巻番号(vol) IEICE-120 
号番号(no) no.389(IMQ), no.390(IE), no.391(MVE) 
ページ範囲 pp.103-108 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-IMQ-2021-02-22,IEICE-IE-2021-02-22,IEICE-MVE-2021-02-22 


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