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講演抄録/キーワード
講演名 2020-12-18 16:05
障害物回避を含む到達把持運動における手指関節間協調の解析
袰岩秀平福村直博豊橋技科大NC2020-31
抄録 (和) ヒトの指は多くの関節角を有しており,その関節を適切に協調させて様々な物体を把持する運動が実行されている.到達把持運動中の指関節角を計測し,UCM解析を行って協調度の変化を調べたところ,到達運動中に把持するための手形状を準備しているPreshapingの段階で協調度が高くなったことが報告されている.本研究では到達把持運動において手が通過する軌跡上に障害物を設置し,障害物の回避運動を加えることで指関節運動に変化を生じさせたとき,指関節角の協調度がどのように変化するかを調べた.その結果,従来presphapingのタイミングとして扱われる手指の開き幅が最大になるタイミングが前後するのに合わせて,協調度が高くなるタイミングが移動することがわかり,先行研究と合わせてpresphapingが関節間協調の観点から定義できる可能性が示唆された. 
(英) Human fingers have many joint angles, and therefore, human properly coordinates the joints to correspond to various objects in the reach to grasp movements. In the previous study, the finger joint angles during the reach and grasp movements was were measured and UCM analysis was performed to research the change in the coordination. It has been reported that the coordination became high at the preshaping stage that was preparing the hand shape. In this research, we focus on the change of the coordination of the finger joints when an obstacle is placed on the trajectory of the hand in the reach to grasp movements. As a result, we found that depending on the change of timing when the hand aperture have a maximum value, the timing when the increasing rate of coordination changed that is thought to be the preshaping stage.
キーワード (和) 到達把持運動 / Preshaping / 関節間協調 / 障害物回避 / UCM解析 / / /  
(英) reach-to-grasp movement / Preshaping / joints coordination / obstacle avoidance / UCM analysis / / /  
文献情報 信学技報, vol. 120, no. 302, NC2020-31, pp. 19-24, 2020年12月.
資料番号 NC2020-31 
発行日 2020-12-11 (NC) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード NC2020-31

研究会情報
研究会 MBE NC  
開催期間 2020-12-18 - 2020-12-18 
開催地(和) オンライン開催 
開催地(英) Online 
テーマ(和) ME, NC, 一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NC 
会議コード 2020-12-MBE-NC 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 障害物回避を含む到達把持運動における手指関節間協調の解析 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Analysis of the finger joint coordination in reach and grasp movements with obstacle avoidance. 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 到達把持運動 / reach-to-grasp movement  
キーワード(2)(和/英) Preshaping / Preshaping  
キーワード(3)(和/英) 関節間協調 / joints coordination  
キーワード(4)(和/英) 障害物回避 / obstacle avoidance  
キーワード(5)(和/英) UCM解析 / UCM analysis  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 袰岩 秀平 / Shuhei Horoiwa / ホロイワ シュウヘイ
第1著者 所属(和/英) 豊橋技術科学大学 (略称: 豊橋技科大)
Toyohashi University of Technology (略称: Toyohashi Univ. of Tech.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 福村 直博 / Naohiro Fukumura / フクムラ ナオヒロ
第2著者 所属(和/英) 豊橋技術科学大学 (略称: 豊橋技科大)
Toyohashi University of Technology (略称: Toyohashi Univ. of Tech.)
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講演者
発表日時 2020-12-18 16:05:00 
発表時間 25 
申込先研究会 NC 
資料番号 IEICE-NC2020-31 
巻番号(vol) IEICE-120 
号番号(no) no.302 
ページ範囲 pp.19-24 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-NC-2020-12-11 


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