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講演抄録/キーワード
講演名 2020-10-21 11:05
[招待講演]NNによってモデル化された運動学・動力学に基づくロボット制御
池本周平九工大IBISML2020-20
抄録 (和) ロボットの身体,そして,それが動作する環境が複雑になるに従い,ロボットの運動学・動力学を設計者自らが立式し,モデル化することが困難になる.ニューラルネットワークは,以前より,ロボットの運動学・動力学を表現する関数を解析的に書き下せない場合に用いる関数近似手法として広く利用され,近年の深層学習の勃興により,その利用の幅を格段に広げている.その一方,これまでに体系化された運動学・動力学に基づくロボット制御との関連性が希薄になり,その体系で結果を理解することが困難になる問題もはらんでいる.本発表では,ニューラルネットワークを用いてロボットの運動学・動力学をモデル化し,その後,それらのモデルに基づいて対象の理解・制御を行うための工夫について紹介する. 
(英)
キーワード (和) ニューラルネットワーク / モデル予測制御 / 筋骨格ロボット / / / / /  
(英) / / / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 120, no. 195, IBISML2020-20, pp. 37-38, 2020年10月.
資料番号 IBISML2020-20 
発行日 2020-10-13 (IBISML) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード IBISML2020-20

研究会情報
研究会 IBISML  
開催期間 2020-10-20 - 2020-10-22 
開催地(和) オンライン開催 
開催地(英) Online 
テーマ(和) 機械学習の最前線に関するオーガナイズドセッションおよび機械学習一般 
テーマ(英) Organized Sessions on Frontiers of Machine Learning and General Sessions 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 IBISML 
会議コード 2020-10-IBISML 
本文の言語 日本語(英語タイトルなし) 
タイトル(和) NNによってモデル化された運動学・動力学に基づくロボット制御 
サブタイトル(和)  
タイトル(英)  
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) ニューラルネットワーク /  
キーワード(2)(和/英) モデル予測制御 /  
キーワード(3)(和/英) 筋骨格ロボット /  
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第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 池本 周平 / / イケモト シュウヘイ
第1著者 所属(和/英) 九州工業大学 (略称: 九工大)
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講演者
発表日時 2020-10-21 11:05:00 
発表時間 40 
申込先研究会 IBISML 
資料番号 IEICE-IBISML2020-20 
巻番号(vol) IEICE-120 
号番号(no) no.195 
ページ範囲 pp.37-38 
ページ数 IEICE-2 
発行日 IEICE-IBISML-2020-10-13 


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