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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2020-05-28 17:00 ［招待講演］ドローンによる空中マニピュレーション ○下ノ村和弘（立命館大）  RECONF2020-10 |
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| 抄録 | （和） | ドローンによる高所作業の実現を目指した研究を行っている．飛行しながら物体に物理的に接触する空中マニピュレーションでは，対象物の検出や追跡に低遅延，リアルタイム処理が求められる．多くの場合，CPUベースのビジョンシステムを利用しているが，FPGAなどにより高速化が可能と考えられる．本稿では，講演者らがこれまでに開発してきた作業用ドローンとその課題を紹介し，飛行ロボットシステムにおけるリコンフィギャラブルシステム活用への期待について述べる． |
| （英） | Our research group have studied on multirotor UAVs for manpulation tasks at high elevation place. In an aerial manipulation, which physically touches an object while flying, low latency and real-time processing are required to detect and track the object. In most cases, a CPU-based vision system is used for that, but it is thought that the processing speed can be increased by using an FPGA. In this paper, I would like to introduce our recent work on aerial robots for manipualtion tasks and their problems, and describe the expectations for the use of reconfigurable systems in aerial robot systems. |
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| キーワード | （和） | UAV / 空中マニピュレーション / 組込みシステム / ロボットビジョン / / / / |
| （英） | UAV / aerial manipulation / embedded system / robot vision / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 120, no. 36, RECONF2020-10, pp. 55-58, 2020年5月. | |
| 資料番号 | RECONF2020-10 | |
| 発行日 | 2020-05-21 (RECONF) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| 査読に ついて |
本技術報告は査読を経ていない技術報告であり，推敲を加えられていずれかの場に発表されることがあります． | |
| PDFダウンロード | RECONF2020-10 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | RECONF |
| 開催期間 | 2020-05-28 - 2020-05-29 |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | リコンフィギャラブルシステム，一般 |
| テーマ（英） | Reconfigurable system, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | RECONF |
| 会議コード | 2020-05-RECONF |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ドローンによる空中マニピュレーション |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Aerial manipulation using multirotor UAV |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | UAV / UAV |
| キーワード(2)（和/英） | 空中マニピュレーション / aerial manipulation |
| キーワード(3)（和/英） | 組込みシステム / embedded system |
| キーワード(4)（和/英） | ロボットビジョン / robot vision |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 下ノ村 和弘 / Kazuhiro Shimonomura / シモノムラ カズヒロ |
| 第1著者 所属（和/英） | 立命館大学 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumeikan Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2020-05-28 17:00:00 |
| 発表時間 | 50分 |
| 申込先研究会 | RECONF |
| 資料番号 | RECONF2020-10 |
| 巻番号（vol） | vol.120 |
| 号番号（no） | no.36 |
| ページ範囲 | pp.55-58 |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2020-05-21 (RECONF) |
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