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講演抄録/キーワード
講演名 2020-03-10 17:10
車線情報に基づいた周辺車両の経路予測による一般道路での自動運転に関する研究
小川陽平田内 康水上嘉樹山口大ITS2019-70
抄録 (和) 本研究では,周辺状況が複雑な一般道路での自動運転の実現を目的とし,車線情報及び周辺車両の経路予測に基づいて自車両の意思決定を行う自動運転システムの開発を行う.自動運転システムは,オープンソースAutowareの拡張機能として,シナリオ発生判定,監視領域内の車両検出,経路予測,および衝突評価と意思決定の機能を追加することにより実装される.提案システムの開発では,3つの交通シナリオを想定している.すなわち,交差点での右折,路上駐車の回避行動,非優先道路から優先道路への進入である.シミュレーションにより個々の交通シナリオにおける提案システムの挙動を検証することで,提案システムの有効性および課題について議論を行う. 
(英) In this study, we aim to realize automatic driving on general roads with complicated surrounding conditions, and develop an automatic driving system that makes decisions about ego vehicle based on lane information and route prediction of other vehicles. The autonomous driving system is implemented by adding the functions of scenario occurrence decision, vehicle detection in the monitoring area, route prediction, collision evaluation and decision making as extended functions of open source Autoware. In the development of the proposed system, three traffic scenarios are assumed. That is, turn right at the intersection, enter from the non-priority road to the priority road, and avoidance of parking on the street.
We discuss the effectiveness and issues of the proposed system by verifying the behavior of the proposed system in each traffic scenario by simulation.
キーワード (和) 自動運転 / Autoware / 経路予測 / 衝突評価 / 意思決定 / / /  
(英) Autonomous Driving / Autoware / Route Prediction / Collision Assessment / Decision Making / / /  
文献情報 信学技報, vol. 119, no. 472, ITS2019-70, pp. 93-98, 2020年3月.
資料番号 ITS2019-70 
発行日 2020-03-03 (ITS) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード ITS2019-70

研究会情報
研究会 ITS IEE-ITS  
開催期間 2020-03-10 - 2020-03-10 
開催地(和) 立命館大学(BKC) 
開催地(英) Ritsumeikan Univ. (BKC) 
テーマ(和) ITS情報処理,一般 
テーマ(英) Information Processing for ITS, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 ITS 
会議コード 2020-03-ITS-ITS 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 車線情報に基づいた周辺車両の経路予測による一般道路での自動運転に関する研究 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) A study on autonomous driving on general roads by predicting the route of other vehicles based on lane information 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 自動運転 / Autonomous Driving  
キーワード(2)(和/英) Autoware / Autoware  
キーワード(3)(和/英) 経路予測 / Route Prediction  
キーワード(4)(和/英) 衝突評価 / Collision Assessment  
キーワード(5)(和/英) 意思決定 / Decision Making  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 小川 陽平 / Yohei Ogawa / オガワ ヨウヘイ
第1著者 所属(和/英) 山口大学 (略称: 山口大)
Yamaguchi University (略称: Yamaguchi Univ)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 田内 康 / Yasushi Tauchi / タウチ ヤスシ
第2著者 所属(和/英) 山口大学 (略称: 山口大)
Yamaguchi University (略称: Yamaguchi Univ)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 水上 嘉樹 / Yoshiki Mizukami / ミズカミ ヨシキ
第3著者 所属(和/英) 山口大学 (略称: 山口大)
Yamaguchi University (略称: Yamaguchi Univ)
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講演者
発表日時 2020-03-10 17:10:00 
発表時間 20 
申込先研究会 ITS 
資料番号 IEICE-ITS2019-70 
巻番号(vol) IEICE-119 
号番号(no) no.472 
ページ範囲 pp.93-98 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-ITS-2020-03-03 


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