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講演抄録/キーワード
講演名 2020-03-05 10:45
環境モニタリングロボットの自己位置推定法選択のためのRGBカメラ画像に対する深層学習による空認識の検討 ~ GNSSかVisual SLAMの選択 ~
鈴木泰貴金子丈朗林 拓哉森本純矢早大)・大和淳司工学院大)・石井裕之大谷 淳高西淳夫早大IMQ2019-16 IE2019-98 MVE2019-37
抄録 (和) 日本では近年,野生動物による農作物被害や人的被害が発生している.そのため,森林を自律的に探索するロボットによる定期的なモニタリングが必要となっている.本研究は,森林内を自律的に探索するロボットの自己位置推定を行うことを目的とする.自己位置推定手法として,Visual SLAMとGNSSを,上向きカメラから得られた画像の空と木の割合によって使い分けることを提案する.空の認識には深層学習を用い,ENetとSegNet-Basicを比較検討する.空の割合が少ない場所ではVisual SLAMを使用し,空の割合が多い場所ではGNSSを使用する.Visual SLAMとGNSSの精度に関して,空や木の割合との相関を評価する実験を行った.実験の結果,Visual SLAMとGNSSの切り替えに空や木の割合を使用することにより,森林内での自己位置推定を行う見通しを得た. 
(英) (Available after conference date)
キーワード (和) 深層学習 / ENet / SegNet-Basic / 自己位置推定 / Visual SLAM / ORB-SLAM / GNSS /  
(英) / / / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 119, no. 456, IE2019-98, pp. 11-16, 2020年3月.
資料番号 IE2019-98 
発行日 2020-02-27 (IMQ, IE, MVE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード IMQ2019-16 IE2019-98 MVE2019-37

研究会情報
研究会 IE IMQ MVE CQ  
開催期間 2020-03-05 - 2020-03-06 
開催地(和) 九州工業大学 戸畑キャンパス 
開催地(英) Kyushu Institute of Technology 
テーマ(和) 五感メディア,マルチメディア,メディアエクスペリエンス, 映像符号化,イメージメディアの品質,ネットワークの品質 および信頼性,一般 (魅力工学(AC)研究会協賛) 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 IE 
会議コード 2020-03-IE-IMQ-MVE-CQ 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 環境モニタリングロボットの自己位置推定法選択のためのRGBカメラ画像に対する深層学習による空認識の検討 
サブタイトル(和) GNSSかVisual SLAMの選択 
タイトル(英) Study of Recognizing the Sky by Applying Deep Learning to RGB Camera Images for Selecting the Method for Self-Localization of an Environmental Monitoring Robot 
サブタイトル(英) Selecting GNSS or Visual SLAM 
キーワード(1)(和/英) 深層学習 /  
キーワード(2)(和/英) ENet /  
キーワード(3)(和/英) SegNet-Basic /  
キーワード(4)(和/英) 自己位置推定 /  
キーワード(5)(和/英) Visual SLAM /  
キーワード(6)(和/英) ORB-SLAM /  
キーワード(7)(和/英) GNSS /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 鈴木 泰貴 / Taiki Suzuki / スズキ タイキ
第1著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
Waseda University (略称: Waseda Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 金子 丈朗 / Takeo Kaneko / カネコ タケオ
第2著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
Waseda University (略称: Waseda Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 林 拓哉 / Takuya Hayashi / ハヤシ タクヤ
第3著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
Waseda University (略称: Waseda Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 森本 純矢 / Junya Morimoto / モリモト ジュンヤ
第4著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
Waseda University (略称: Waseda Univ.)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 大和 淳司 / Junji Yamato / ヤマト ジュンジ
第5著者 所属(和/英) 工学院大学 (略称: 工学院大)
Kogakuin University (略称: Kogakuin Univ.)
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) 石井 裕之 / Hiroyuki Ishii / イシイ ヒロユキ
第6著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
Waseda University (略称: Waseda Univ.)
第7著者 氏名(和/英/ヨミ) 大谷 淳 / Jun Ohya / オオヤ ジュン
第7著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
Waseda University (略称: Waseda Univ.)
第8著者 氏名(和/英/ヨミ) 高西 淳夫 / Atsuo Takanishi / タカニシ アツオ
第8著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
Waseda University (略称: Waseda Univ.)
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講演者
発表日時 2020-03-05 10:45:00 
発表時間 25 
申込先研究会 IE 
資料番号 IEICE-IMQ2019-16,IEICE-IE2019-98,IEICE-MVE2019-37 
巻番号(vol) IEICE-119 
号番号(no) no.454(IMQ), no.456(IE), no.457(MVE) 
ページ範囲 pp.11-16 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-IMQ-2020-02-27,IEICE-IE-2020-02-27,IEICE-MVE-2020-02-27 


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