講演抄録/キーワード |
講演名 |
2020-01-25 12:50
動物の跳躍動作の力学モデルとしての弾性体を用いた簡易跳躍機構の提案と力の蓄積-開放ダイナミクスの分析 ○塚本健太・Pancho N. Dachkinov・Dondogjamts Batbaata・我妻広明(九工大) NC2019-69 |
抄録 |
(和) |
動物の跳躍機構については様々研究され,ロボット工学の観点からの再現も検討されてきたが,回転アクチュエータでは急峻な力生成は困難であり,空気圧アクチュエータなど他の機構が検討されてきた.一方,動物の瞬発力は骨格と筋・腱・靭の構造体において力の蓄積と解放の機序から生成されている.本研究では,弾性体を用いた簡易跳躍機構に注目し,その設計論およびプロトタイプ実装の提案を行い,力の蓄積-開放ダイナミクスの分析を行った.このような動的特性が,弾性体の形状や組み込みを中核技術として再現できることは,カーボン義足など,四肢に障がいをもつ人の支援や,スポーツや医療・介護分野におけるアシスト機器の設計論などに展望が得られる観点から重要である. |
(英) |
The biomechanics to realize a jumping motion is of interest to roboticists, because the rotary actuator has a limitation to generate an acute force. A pneumatic actuator is a possible option, while the jumping force is generated by the muscular-skeletal system originally, which implies a simple mechanism to realize a system with the force accumulation and release dynamics. In this study, we proposed a simple jumping mechanism with an elastic material in the form of a S-like shape, which is accompanied with the movement of the gravity point vertically. Such a force accumulation-releasing dynamics may open a new horizon for assistive devices for disabilities such as carbon prostheses. |
キーワード |
(和) |
跳躍動作 / 弾性体 / 力の蓄積と開放 / 非線形ダイナミクス / / / / |
(英) |
Animal jumping motion / Elastic material / Force accumulation-releasing / Non-linear dynamics / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 119, no. 382, NC2019-69, pp. 57-62, 2020年1月. |
資料番号 |
NC2019-69 |
発行日 |
2020-01-16 (NC) |
ISSN |
Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
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NC2019-69 |