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講演抄録/キーワード
講演名 2020-01-25 12:50
動物の跳躍動作の力学モデルとしての弾性体を用いた簡易跳躍機構の提案と力の蓄積-開放ダイナミクスの分析
塚本健太Pancho N. DachkinovDondogjamts Batbaata我妻広明九工大NC2019-69
抄録 (和) 動物の跳躍機構については様々研究され,ロボット工学の観点からの再現も検討されてきたが,回転アクチュエータでは急峻な力生成は困難であり,空気圧アクチュエータなど他の機構が検討されてきた.一方,動物の瞬発力は骨格と筋・腱・靭の構造体において力の蓄積と解放の機序から生成されている.本研究では,弾性体を用いた簡易跳躍機構に注目し,その設計論およびプロトタイプ実装の提案を行い,力の蓄積-開放ダイナミクスの分析を行った.このような動的特性が,弾性体の形状や組み込みを中核技術として再現できることは,カーボン義足など,四肢に障がいをもつ人の支援や,スポーツや医療・介護分野におけるアシスト機器の設計論などに展望が得られる観点から重要である. 
(英) The biomechanics to realize a jumping motion is of interest to roboticists, because the rotary actuator has a limitation to generate an acute force. A pneumatic actuator is a possible option, while the jumping force is generated by the muscular-skeletal system originally, which implies a simple mechanism to realize a system with the force accumulation and release dynamics. In this study, we proposed a simple jumping mechanism with an elastic material in the form of a S-like shape, which is accompanied with the movement of the gravity point vertically. Such a force accumulation-releasing dynamics may open a new horizon for assistive devices for disabilities such as carbon prostheses.
キーワード (和) 跳躍動作 / 弾性体 / 力の蓄積と開放 / 非線形ダイナミクス / / / /  
(英) Animal jumping motion / Elastic material / Force accumulation-releasing / Non-linear dynamics / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 119, no. 382, NC2019-69, pp. 57-62, 2020年1月.
資料番号 NC2019-69 
発行日 2020-01-16 (NC) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
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技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード NC2019-69

研究会情報
研究会 NLP NC  
開催期間 2020-01-23 - 2020-01-25 
開催地(和) 宮古島マリンターミナル 
開催地(英) Miyakojima Marine Terminal 
テーマ(和) NC, NLP, 一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NC 
会議コード 2020-01-NLP-NC 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 動物の跳躍動作の力学モデルとしての弾性体を用いた簡易跳躍機構の提案と力の蓄積-開放ダイナミクスの分析 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) A Simplified Model with Elastic Materials to Reproduce the Jumping Dynamics of Animals and Analyses of the Accumulation-Release Relationship at the Kicking Moment 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 跳躍動作 / Animal jumping motion  
キーワード(2)(和/英) 弾性体 / Elastic material  
キーワード(3)(和/英) 力の蓄積と開放 / Force accumulation-releasing  
キーワード(4)(和/英) 非線形ダイナミクス / Non-linear dynamics  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 塚本 健太 / Kenta Tsukamoto / ツカモト ケンタ
第1著者 所属(和/英) 九州工業大学 (略称: 九工大)
Kyushu Institute of Technology (略称: Kyutech)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) Pancho N. Dachkinov / Pancho N. Dachkinov /
第2著者 所属(和/英) 九州工業大学 (略称: 九工大)
Kyushu Institute of Technology (略称: Kyutech)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) Dondogjamts Batbaata / Dondogjamts Batbaatar /
第3著者 所属(和/英) 九州工業大学 (略称: 九工大)
Kyushu Institute of Technology (略称: Kyutech)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 我妻 広明 / Hiroaki Wagatsuma /
第4著者 所属(和/英) 九州工業大学 (略称: 九工大)
Kyushu Institute of Technology (略称: Kyutech)
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講演者
発表日時 2020-01-25 12:50:00 
発表時間 20 
申込先研究会 NC 
資料番号 IEICE-NC2019-69 
巻番号(vol) IEICE-119 
号番号(no) no.382 
ページ範囲 pp.57-62 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-NC-2020-01-16 


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