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講演抄録/キーワード
講演名 2019-11-15 09:30
An application of reinforcement learning in anti-jamming mechanism of mobile robot path planning with co-safe temporal logic specifications
Jian MiNaomi KuzeToshimitsu UshioOsaka Univ.CCS2019-29
抄録 (和) 本稿では、移動ロボットを対象とし、アプリケーションとの通信を保証するためにジャミング攻撃の回避を行う、強化学習に基づいた移動制御を実現する手法を提案する。本手法では、co-safe線形時相論理式(scLTL)を用いて記述された制御仕様を満たすよう経路の構築を行う。具体的には、マルコフ決定過程(MDP)を用いて制御方策の学習を行い、複数タスクをscLTL式で記述、MDPとscLTLの合成積をとった合成MDPを構築することで、scLTL制御仕様を満たす最適な制御方策を学習する。シミュレーションによって、提案手法を用いてジャミング攻撃を回避する、最適な制御方策を学習可能であることを示した。 
(英) This paper provides a method for mobile robot path planning with syntactically co-safe Linear Temporal Logic (scLTL) specifications to protect realizable communication between a mobile robot and applications from jamming attacks. To this end, we construct a product Markov decision process (MDP) using scLTL specifications and MDP. The MDP is used for policy learning and scLTL specifications are used to check whether the designed multiple tasks are accomplished in the product MDP. An anti-jamming mechanism based on reinforcement learning is proposed to learn an optimal path avoiding jamming attacks. Simulation results show that our method can learn an optimal control policy that avoids jamming attacks.
キーワード (和) 経路計画 / 線形時相論理式 / マルコフ決定過程 / アンチジャミング / / / /  
(英) Path planning / scLTL specification / MDP / Anti-jamming mechanism / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 119, no. 289, CCS2019-29, pp. 23-28, 2019年11月.
資料番号 CCS2019-29 
発行日 2019-11-07 (CCS) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード CCS2019-29

研究会情報
研究会 CCS  
開催期間 2019-11-14 - 2019-11-15 
開催地(和) 神戸大学 
開催地(英) Kobe Univ. 
テーマ(和) 相互作用と情報伝達・情報処理,一般 
テーマ(英) Interaction and Communication, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 CCS 
会議コード 2019-11-CCS 
本文の言語 英語 
タイトル(和)  
サブタイトル(和)  
タイトル(英) An application of reinforcement learning in anti-jamming mechanism of mobile robot path planning with co-safe temporal logic specifications 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 経路計画 / Path planning  
キーワード(2)(和/英) 線形時相論理式 / scLTL specification  
キーワード(3)(和/英) マルコフ決定過程 / MDP  
キーワード(4)(和/英) アンチジャミング / Anti-jamming mechanism  
キーワード(5)(和/英) /  
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キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 宓 建 / Jian Mi / ヒツ ケン
第1著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 久世 尚美 / Naomi Kuze / クゼ ナオミ
第2著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 潮 俊光 / Toshimitsu Ushio / ウシオ トシミツ
第3著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
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講演者
発表日時 2019-11-15 09:30:00 
発表時間 25 
申込先研究会 CCS 
資料番号 IEICE-CCS2019-29 
巻番号(vol) IEICE-119 
号番号(no) no.289 
ページ範囲 pp.23-28 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-CCS-2019-11-07 


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