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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2019-11-15 09:30 An application of reinforcement learning in anti-jamming mechanism of mobile robot path planning with co-safe temporal logic specifications ○Jian Mi・Naomi Kuze・Toshimitsu Ushio（Osaka Univ.）  CCS2019-29 |
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| 抄録 | （和） | 本稿では、移動ロボットを対象とし、アプリケーションとの通信を保証するためにジャミング攻撃の回避を行う、強化学習に基づいた移動制御を実現する手法を提案する。本手法では、co-safe線形時相論理式(scLTL)を用いて記述された制御仕様を満たすよう経路の構築を行う。具体的には、マルコフ決定過程(MDP)を用いて制御方策の学習を行い、複数タスクをscLTL式で記述、MDPとscLTLの合成積をとった合成MDPを構築することで、scLTL制御仕様を満たす最適な制御方策を学習する。シミュレーションによって、提案手法を用いてジャミング攻撃を回避する、最適な制御方策を学習可能であることを示した。 |
| （英） | This paper provides a method for mobile robot path planning with syntactically co-safe Linear Temporal Logic (scLTL) specifications to protect realizable communication between a mobile robot and applications from jamming attacks. To this end, we construct a product Markov decision process (MDP) using scLTL specifications and MDP. The MDP is used for policy learning and scLTL specifications are used to check whether the designed multiple tasks are accomplished in the product MDP. An anti-jamming mechanism based on reinforcement learning is proposed to learn an optimal path avoiding jamming attacks. Simulation results show that our method can learn an optimal control policy that avoids jamming attacks. | |
| キーワード | （和） | 経路計画 / 線形時相論理式 / マルコフ決定過程 / アンチジャミング / / / / |
| （英） | Path planning / scLTL specification / MDP / Anti-jamming mechanism / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 119, no. 289, CCS2019-29, pp. 23-28, 2019年11月. | |
| 資料番号 | CCS2019-29 | |
| 発行日 | 2019-11-07 (CCS) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CCS2019-29 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CCS |
| 開催期間 | 2019-11-14 - 2019-11-15 |
| 開催地（和） | 神戸大学 |
| 開催地（英） | Kobe Univ. |
| テーマ（和） | 相互作用と情報伝達・情報処理，一般 |
| テーマ（英） | Interaction and Communication, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CCS |
| 会議コード | 2019-11-CCS |
| 本文の言語 | 英語 |
| タイトル（和） | |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | An application of reinforcement learning in anti-jamming mechanism of mobile robot path planning with co-safe temporal logic specifications |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 経路計画 / Path planning |
| キーワード(2)（和/英） | 線形時相論理式 / scLTL specification |
| キーワード(3)（和/英） | マルコフ決定過程 / MDP |
| キーワード(4)（和/英） | アンチジャミング / Anti-jamming mechanism |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宓 建 / Jian Mi / ヒツ ケン |
| 第1著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 久世 尚美 / Naomi Kuze / クゼ ナオミ |
| 第2著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 潮 俊光 / Toshimitsu Ushio / ウシオ トシミツ |
| 第3著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2019-11-15 09:30:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | CCS |
| 資料番号 | CCS2019-29 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | no.289 |
| ページ範囲 | pp.23-28 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2019-11-07 (CCS) |
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