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講演抄録/キーワード
講演名 2019-11-06 13:25
[ポスター講演]電動自転車に搭載した2DLiDARを活用した段差検知の精度評価
山本健人金井謙治甲藤二郎早大
抄録 (和) 本稿では,自転車に搭載された2DLiDARを活用した路面の段差検知手法について精度評価する.段差検知の処理の流れとして,まず2DLiDARの測定結果より座標変化を行うことで路面からの高さを推定し,閾値処理を行うことで最終的な段差を検知する.評価実験では,まずは,平坦な道路,上り段差,下り段差のシナリオにおいて,2DLiDARの基本特性評価として,平坦な時と段差通過時と比較して特徴的な波形が現れることを確認する.さらに,得られた波形に対して,段差検知手法を適用することで,本手法の精度の評価を行う. 
(英) In this paper, we introduce a road bump detection method by using 2DLiDAR mounted on a e-Bike. In this method, first, the height from the road surface is estimated by using 2DLiDAR, and then, the road bump is detected from the estimated height by filtering a certain threshold value. In evaluation experiments, we observe 2DLiDAR scanning data while we travel on a flat road, an uphill road and a downhill road by e-Bike. From the observations, we confirm that the characteristic waveform is appeared when the e-Bike passes through the road bumps, and the road bump is detected by using 2DLiDAR mounted on e-Bike.
キーワード (和) モバイルセンシング / 電動自転車 / 2DLiDAR / 段差検知 / / / /  
(英) Mobile sensing / e-Bike / 2DLiDAR / Road bump detection / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 119, no. 266, SeMI2019-76, pp. 69-70, 2019年11月.
資料番号 SeMI2019-76 
発行日 2019-10-29 (SRW, SeMI, CNR) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 SRW SeMI CNR  
開催期間 2019-11-05 - 2019-11-06 
開催地(和) 構造計画研究所(本所新館東京) 
開催地(英) Kozo Keisaku Engineering Inc. 
テーマ(和) IoTワークショップ 
テーマ(英) IoT Workshop (Oral or Poster presentation) 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 SeMI 
会議コード 2019-11-SRW-SeMI-CNR 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 電動自転車に搭載した2DLiDARを活用した段差検知の精度評価 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Accuracy Evaluation of Road Bump Detection using 2DLiDAR mounted on e-Bike 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) モバイルセンシング / Mobile sensing  
キーワード(2)(和/英) 電動自転車 / e-Bike  
キーワード(3)(和/英) 2DLiDAR / 2DLiDAR  
キーワード(4)(和/英) 段差検知 / Road bump detection  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 山本 健人 / Kento Yamamoto / ヤマモト ケント
第1著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
Waseda University (略称: Waseda Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 金井 謙治 / Kenji Kanai / カナイ ケンジ
第2著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
Waseda University (略称: Waseda Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 甲藤 二郎 / Jiro Katto / カットウ ジロウ
第3著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
Waseda University (略称: Waseda Univ.)
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講演者
発表日時 2019-11-06 13:25:00 
発表時間 60 
申込先研究会 SeMI 
資料番号 IEICE-SRW2019-32,IEICE-SeMI2019-76,IEICE-CNR2019-26 
巻番号(vol) IEICE-119 
号番号(no) no.265(SRW), no.266(SeMI), no.267(CNR) 
ページ範囲 pp.49-50(SRW), pp.69-70(SeMI), pp.47-48(CNR) 
ページ数 IEICE-2 
発行日 IEICE-SRW-2019-10-29,IEICE-SeMI-2019-10-29,IEICE-CNR-2019-10-29 


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