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講演抄録/キーワード
講演名 2019-10-24 11:50
自律移動ロボットのための単眼カメラによる交差点検出と分類に関する一検討
松谷幸知渡辺拓斗大木琢郎宮本龍介明大
抄録 (和) 我々は,セマンティックセグメンテーションに基づいた道なり走行と,ランドマークとして設定した交差点の検出及び認識の利用によって自律移動可能なロボットの実現を目指している.本稿においては,特に交差点の検出及び認識のさらなる精度向上に向け,深層学習を用いた識別器を構築し,精度検証を行う.実験には,実環境で作成した生田データセットと,自動運転向けのシミュレーターから作成したCARLA データセットを用いた.実験の結果,検出,認識ともに非常に高い精度を示した.特に分類に関しては,実画像を用いた場合においても完全に近い分類を行うことが可能であった. 
(英) To realize autonomous mobile robot system that does not require expensive sensing devices such as LiDAR and RADAR, we think vision-based road-following and intersection detection and recognition using topological map can be the keys to the solution. In this paper, we focus on the intersection detection and recognition. For the further improvement of them, we proposed novel schemes based on deep learning, and evaluate their accuracy. For the evaluation, Ikuta dataset created in an actual environment and CARLA dataset created using a simulator for autonomous driving are used. Experimental result shows that detection and recognition achieved very high performance in both dataset. In particular, intersection recognition showed almost perfect accuracy.
キーワード (和) 交差点検出 / 交差点認識 / セマンティックセグメンテーション / 自律移動ロボット / / / /  
(英) Intersection detection / intersection recognition / semantic segmentation / robot navigation / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 119, no. 240, SIS2019-12, pp. 5-10, 2019年10月.
資料番号 SIS2019-12 
発行日 2019-10-17 (SIS) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 ITE-BCT SIS  
開催期間 2019-10-24 - 2019-10-25 
開催地(和) 福井県国際交流会館 
開催地(英) Fukui International Activities Plaza 
テーマ(和) システム実現技術, 近距離通信応用システム, 知的マルチメディア処理システム,放送技術および一般 
テーマ(英) System Implementation Technology, Short Range Wireless Systems, Smart Multimedia Systems, Broadcasting Technology, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 SIS 
会議コード 2019-10-BCT-SIS 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 自律移動ロボットのための単眼カメラによる交差点検出と分類に関する一検討 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Intersection detection and classification for robot navigation using a monocular camera 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 交差点検出 / Intersection detection  
キーワード(2)(和/英) 交差点認識 / intersection recognition  
キーワード(3)(和/英) セマンティックセグメンテーション / semantic segmentation  
キーワード(4)(和/英) 自律移動ロボット / robot navigation  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 松谷 幸知 / Kouchi Matsutani / マツタニ コウチ
第1著者 所属(和/英) 明治大学 (略称: 明大)
Meiji University (略称: Meiji Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 渡辺 拓斗 / Takuto Watanabe / ワタナベ タクト
第2著者 所属(和/英) 明治大学 (略称: 明大)
Meiji University (略称: Meiji Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 大木 琢郎 / Takuro Oki / オオキ タクロウ
第3著者 所属(和/英) 明治大学 (略称: 明大)
Meiji University (略称: Meiji Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 宮本 龍介 / Ryusuke Miyamoto / ミヤモト リュウスケ
第4著者 所属(和/英) 明治大学 (略称: 明大)
Meiji University (略称: Meiji Univ.)
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講演者
発表日時 2019-10-24 11:50:00 
発表時間 20 
申込先研究会 SIS 
資料番号 IEICE-SIS2019-12 
巻番号(vol) IEICE-119 
号番号(no) no.240 
ページ範囲 pp.5-10 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-SIS-2019-10-17 


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