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講演抄録/キーワード
講演名 2019-10-11 11:35
力覚フィードバックを用いた遠隔ロボットシステム間の協調作業における適応型Δ因果順序制御の効果 ~ ロボットが対等な関係にある場合 ~
金石和也石橋 豊名工大)・黄 平国星城大)・立岩佑一郎名工大
抄録 (和) 本報告では, 対等な関係にある, 二つの力覚フィードバックを用いた遠隔ロボットシステムの協調作業に対する, 適応型Δ因果順序制御の効果を実験によって調査している. 各遠隔ロボットシステムでは, 一人の利用者が触覚インタフェース装置を用いて, ビデオを見ながら, 遠隔の力覚センサを有する産業用ロボットを操作することができる. 適応型Δ因果順序制御は, 産業用ロボット制御用PCが産業用ロボットに送信する位置情報をもう一方のシステムの産業用ロボット制御用PCに送信するとともに, システム間のネットワーク遅延分だけ産業用ロボットへの送信を遅らせる. 実験では, 二つのシステムを利用し, 協調作業として一つの物体を二つのロボットアームで把持して一緒に運ぶ作業を扱い, 適応型Δ因果順序制御を各システムに適用する. そして, ロボットアームの操作方向を判定するための閾値を設けて, その値よりも長く現在の方向と異なる方向に操作されると, 操作方向をその方向に変更する. 実験の結果, 閾値には最適値が存在することなどを示す. 
(英) In this report, we investigate the effect of the adaptive ∆-causality control for cooperation between two remote robot systems with force feedback which have an equal relationship by experiment. In each remote robot system, a user can operate a remote industrial robot with a force sensor while watching video by using a haptic interface device. The adaptive Δ-causality control sends the position information which the system transmits to the robot to the other system and delays the transmission to the robot by the network delay between the systems. In the experiment, the two systems handle work of carrying an object held by the two robot arms as cooperative work, and the adaptive Δ-causality control is applied to each system. Then, a threshold value is used to determine the operation direction of the robot arm. If the robot arm is operated in a different direction from the current direction for a period longer than the threshold value, the operation direction is changed to the direction. Experimental results show that there exists the optimum threshold value.
キーワード (和) 遠隔ロボットシステム / 遠隔制御 / 力覚フィードバック / 協調作業 / QoS / / /  
(英) Remote robot system / Remote control / Force feedback / Cooperative work / QoS / / /  
文献情報 信学技報, vol. 119, no. 221, NS2019-119, pp. 87-92, 2019年10月.
資料番号 NS2019-119 
発行日 2019-10-03 (NS) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 NS  
開催期間 2019-10-10 - 2019-10-11 
開催地(和) 名古屋工業大学 
開催地(英) Nagoya Institute of Technology 
テーマ(和) ネットワークアーキテクチャ(オーバレイ,P2P,ユビキタスNW,スケールフリーNW,アクティブNW,NGN・新世代NW,IoT,エッジコンピューティング),次世代パケットトランスポート(高速Ethernet,IP over WDM,マルチサービスパケット技術,MPLS),グリッド,一般 
テーマ(英) Network architecture (Overlay, P2P, Ubiquitous network, Scale-free network, Active network, NGN/NwGN, IoT, Edge computing, Next generation packet transport (High speed Ethernet, IP over WDM, Multi-service package technology, MPLS), Grid, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NS 
会議コード 2019-10-NS 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 力覚フィードバックを用いた遠隔ロボットシステム間の協調作業における適応型Δ因果順序制御の効果 
サブタイトル(和) ロボットが対等な関係にある場合 
タイトル(英) Effect of Adaptive ∆-Causality Control for Cooperation between Remote Robot Systems with Force Feedback 
サブタイトル(英) Case Where Robots have Equal Relationship 
キーワード(1)(和/英) 遠隔ロボットシステム / Remote robot system  
キーワード(2)(和/英) 遠隔制御 / Remote control  
キーワード(3)(和/英) 力覚フィードバック / Force feedback  
キーワード(4)(和/英) 協調作業 / Cooperative work  
キーワード(5)(和/英) QoS / QoS  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 金石 和也 / Kazuya Kanaishi / カナイシ カズヤ
第1著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: NITech)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 石橋 豊 / Yutaka Ishibashi / イシバシ ユタカ
第2著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: NITech)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 黄 平国 / Pingguo Huang / コウ ヘイコク
第3著者 所属(和/英) 星城大学 (略称: 星城大)
Seijoh University (略称: Seijoh Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 立岩 佑一郎 / Yuichiro Tateiwa / タテイワ ユウイチロウ
第4著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: NITech)
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講演者
発表日時 2019-10-11 11:35:00 
発表時間 25 
申込先研究会 NS 
資料番号 IEICE-NS2019-119 
巻番号(vol) IEICE-119 
号番号(no) no.221 
ページ範囲 pp.87-92 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-NS-2019-10-03 


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