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講演抄録/キーワード
講演名 2019-09-24 10:15
動く基礎上の受動歩行機に見られる同期現象の数理モデルについて
駿河直也坪根 正長岡技科大
抄録 (和) 本研究では,歩調の自律的な同期現象を考察するために,動く基礎の上を歩行する受動歩行ロボットに見られる同期現象について検討する.受動歩行ロボットを振動子とみなすアプローチは古くから行われており,本研究で確認される現象も振動子モデルの呈する同期現象として説明される.
本報告では,動く基礎の上を歩行する簡素な受動歩行ロボットの動作を模擬する数理モデルを新たに導出して,数値シミュレーションによって基礎の振動と歩行が同期することを確認し,分岐現象が見られたことを報告する. 
(英) In this study, we investigate the synchronization phenomenon observed in the passive walking robot on the moving base in order to consider the autonomous synchronization phenomenon of the gait.The approach that regards passive walking robot as oscillator has been used for a long time,and the phenomenon confirmed in this study is indicated as the synchronization presented by an oscillator model.In this report, we derived a mathematical model that simulates the behavior of a simple passive walking robot on a moving base.As a result, we report that the bifurcation phenomenon appears and the synchronization occurs between gait and oscillation of the base.
キーワード (和) 受動歩行 / 同期現象 / 振動子 / 非線形力学系 / / / /  
(英) Passive walking / Synchronization / Oscillator / Nonlinear dynamics / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 119, no. 209, NLP2019-52, pp. 87-92, 2019年9月.
資料番号 NLP2019-52 
発行日 2019-09-16 (NLP) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 NLP  
開催期間 2019-09-23 - 2019-09-24 
開催地(和) 高知県立大学 永国寺キャンパス 
開催地(英) Eikokuji Campus, University of Kochi 
テーマ(和) 一般 
テーマ(英) etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NLP 
会議コード 2019-09-NLP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 動く基礎上の受動歩行機に見られる同期現象の数理モデルについて 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) On a Numerical Model of Synchronization Phenomenon observed in Passive Walking Robots on a Movable Base 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 受動歩行 / Passive walking  
キーワード(2)(和/英) 同期現象 / Synchronization  
キーワード(3)(和/英) 振動子 / Oscillator  
キーワード(4)(和/英) 非線形力学系 / Nonlinear dynamics  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 駿河 直也 / Naoya Suruga / スルガ ナオヤ
第1著者 所属(和/英) 長岡技術科学大学 (略称: 長岡技科大)
Nagaoka University of Technology (略称: Nagaoka Univ. of Tech.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 坪根 正 / Tadashi Tsubone / ツボネ タダシ
第2著者 所属(和/英) 長岡技術科学大学 (略称: 長岡技科大)
Nagaoka University of Technology (略称: Nagaoka Univ. of Tech.)
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講演者
発表日時 2019-09-24 10:15:00 
発表時間 25 
申込先研究会 NLP 
資料番号 IEICE-NLP2019-52 
巻番号(vol) IEICE-119 
号番号(no) no.209 
ページ範囲 pp.87-92 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-NLP-2019-09-16 


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