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講演抄録/キーワード
講演名 2019-07-18 09:55
力覚フィードバックを用いた遠隔ロボットシステムにおける力情報を用いたロボット位置制御
石川 哲石橋 豊名工大)・黄 平国星城大)・立岩佑一郎名工大
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抄録 (和) 本報告では,力覚フィードバックを用いた遠隔ロボットシステム間の協調作業に対して,筆者らが以前に提案した力情報を用いたロボット位置制御を扱う.協調作業として,二つの遠隔ロボットシステムのロボットアームで一つの物体を把持して一緒に運ぶ作業を対象とし,力情報を用いたロボット位置制御では,その物体に大きな力が加わらないようにロボット位置を調整する.実験によって,位置を調整する値は,運ばれる物体の長さに依存することを示し,最適な式を求める.そして,その式の有効性を示すとともに,ネットワーク遅延が物体に加えられる力に及ぼす影響を調べる. 
(英) This report handles the robot position control using force information, which was previously proposed by the authors, for cooperative work between the remote robot systems with force feedback. As cooperative work, we deal with work in which the two robot arms carry an object together, and the robot position control using force information adjusts the robot position to reduce the force applied to the object. Experimental results demonstrate that the value of position adjustment depends on the length of the carried object, and the optimal equation is obtained. We illustrate the effectiveness of the equation and investigate the influence of network delay on the force applied to the object.
キーワード (和) 力覚フィードバック / 遠隔ロボットシステム / ロボット位置制御 / 実験 / / / /  
(英) Force feedback / Remote robot systems / Robot position control / Experiment / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 119, no. 125, CQ2019-34, pp. 7-12, 2019年7月.
資料番号 CQ2019-34 
発行日 2019-07-11 (CQ) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 CQ  
開催期間 2019-07-18 - 2019-07-19 
開催地(和) 新潟大学 
開催地(英) Niigata Univ. 
テーマ(和) QoE と QoS の評価・計測・制御,一般 
テーマ(英) Assessment, Measurement and Control of QoE and QoS, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 CQ 
会議コード 2019-07-CQ 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 力覚フィードバックを用いた遠隔ロボットシステムにおける力情報を用いたロボット位置制御 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Robot Position Control using Force Information in Remote Robot Systems with Force Feedback 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 力覚フィードバック / Force feedback  
キーワード(2)(和/英) 遠隔ロボットシステム / Remote robot systems  
キーワード(3)(和/英) ロボット位置制御 / Robot position control  
キーワード(4)(和/英) 実験 / Experiment  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 石川 哲 / Satoru Ishikawa / イシカワ サトル
第1著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: N.I.T)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 石橋 豊 / Yutaka Ishibashi / イシバシ ユタカ
第2著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: N.I.T)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 黄 平国 / Pingguo Huang / コウ ヘイコク
第3著者 所属(和/英) 星城大学 (略称: 星城大)
SEIJOH UNIVERSITY (略称: SEIJOH Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 立岩 佑一郎 / Yuichiro Tateiwa / タテイワ ユウイチロウ
第4著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: N.I.T)
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講演者
発表日時 2019-07-18 09:55:00 
発表時間 25 
申込先研究会 CQ 
資料番号 IEICE-CQ2019-34 
巻番号(vol) IEICE-119 
号番号(no) no.125 
ページ範囲 pp.7-12 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-CQ-2019-07-11 


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