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講演抄録/キーワード
講演名 2019-06-13 16:40
適応映像配信制御を活用したロボット向けクラウドベースVSLAMの提案
甲斐夏季城島貴弘吉田裕志NECCNR2019-9
抄録 (和) クラウドネットワークによってさまざまなセンサーデータを収集・融合・分析することにより,データの質や量を向上するクラウドセンシングという考え方に注目が集まっている.データの融合や分析など高負荷な処理をクラウド側の豊富なコンピュータリソースで実施できることも大きな特徴の一つである.また,ロボット制御向けのセンシング技術としてVSLAMという技術が活用されてきている.VSLAMでは低コストなカメラデバイスでロボットの自己位置同定とマッピングを行うことができるが処理負荷が非常に大きいことが課題となっている.そこで,本稿ではカメラで撮影した映像をリアルタイム配信することで,VSLAMの処理をクラウド側で実施するクラウドセンシング型の新たなVSLAMアーキテクチャを提案する.提案するアーキテクチャでは,高品質な映像を安定してクラウド側のVSLAM処理部へ配信する必要がある.そこで,通信ネットワークにおけるスループットに応じて動的に映像ビットレートを制御する適応映像配信制御技術を活用することで高品質な映像を安定して配信することでVSLAMの精度を改善できることを示す. 
(英) Cloud sensing that collects enormous sensor data over cloud network and recognizes around sensors' environments by powerful cloud computing resource has become very popular. Especially, the fusion and analysis of vast sensor data by cloud computing resource is a remarkable feature. Image-sensing technology that estimates 3D camera pose and mapping by using 2D image, VSLAM (Visual Simultaneous Localization And Mapping), has been developed, however, the VSLAM requires a lot of computing resources. We proposed the novel architechture, cloud-based VSLAM. Could-based VSLAM computes much image data on cloud side, and the camera attached to robot trasmitts video data to Cloud-based VSLAM in real-time, which enables to read the environment around the robot with low cost. To realize our proposal archtecture, live video streaming technology can transmit video data to cloud side with high video quality is needed. This paper showed our adaptive video streaming technology that dynamically changes the video bitrate in accordance with the network fluctuation has a good effect onto Cloud-based VSLAM.
キーワード (和) Visual SLAM / ライブ映像配信 / 適応配信 / / / / /  
(英) Visual SLAM / live video streaming / adaptive rate control / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 119, no. 81, CNR2019-9, pp. 43-48, 2019年6月.
資料番号 CNR2019-9 
発行日 2019-06-06 (CNR) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード CNR2019-9

研究会情報
研究会 CNR  
開催期間 2019-06-13 - 2019-06-14 
開催地(和) Panasonic Laboratory Tokyo(パナソニックラボラトリー東京) 
開催地(英)  
テーマ(和) HRI,HAI におけるソーシャリティ,および一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 CNR 
会議コード 2019-06-CNR 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 適応映像配信制御を活用したロボット向けクラウドベースVSLAMの提案 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Cloud-based VSLAM for Robotics utilizing Adaptive Video Streaming 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) Visual SLAM / Visual SLAM  
キーワード(2)(和/英) ライブ映像配信 / live video streaming  
キーワード(3)(和/英) 適応配信 / adaptive rate control  
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キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 甲斐 夏季 / Natsuki Kai / カイ ナツキ
第1著者 所属(和/英) 日本電気株式会社 (略称: NEC)
NEC Corporation (略称: NEC)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 城島 貴弘 / Takahiro Shiroshima / シロシマ タカヒロ
第2著者 所属(和/英) 日本電気株式会社 (略称: NEC)
NEC Corporation (略称: NEC)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 吉田 裕志 / Hiroshi Yoshida / ヨシダ ヒロシ
第3著者 所属(和/英) 日本電気株式会社 (略称: NEC)
NEC Corporation (略称: NEC)
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講演者
発表日時 2019-06-13 16:40:00 
発表時間 30 
申込先研究会 CNR 
資料番号 IEICE-CNR2019-9 
巻番号(vol) IEICE-119 
号番号(no) no.81 
ページ範囲 pp.43-48 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-CNR-2019-06-06 


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