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講演抄録/キーワード
講演名 2019-05-31 14:50
通信遅延に適応した搬送ロボットの遠隔協調制御
吉田裕志熊谷太一安田真也NEC
技報オンラインサービス実施中
抄録 (和) クラウドネットワークを介して様々な外部センサやコンピュータを活用してロボットを遠隔制御することで,ロボットの機能や性能を大幅に改善するクラウドロボティクスという考え方が注目を集めている.クラウドロボティクスのアーキテクチャをとると,ロボットの知覚であるセンサを天井など見通しの良い位置に多数設置することができ,認識精度や認識範囲を飛躍的に向上可能である.また,コンピュータに関しても物理的な重量やサイズの制約が緩和されるため,複雑なアルゴリズムのリアルタイム実行が可能になる.一方,クラウドネットワークを利用する場合,通信ネットワークにおける通信遅延の発生が避けられない.ロボットのリアルタイム制御において,通信遅延はむだ時間要素として表れるため,ロボット制御の性能や安定性を損なう要因となることが大きな課題である.本稿では,クラウドロボティクスのアーキテクチャで搬送ロボットを遠隔協調制御するシステムの提案と,提案システムの制御性能を商用のクラウド環境で実験して評価する.提案システムは,天井に取り付けたデプスカメラで搬送ロボットの位置を高精度に推定し,2台の搬送ロボットを遠隔制御することで,荷物を搬送ロボットで挟み込んで搬送する新たな搬送システムとなっている.さらに,提案する遠隔協調制御手法において,通信遅延を考慮した位置予測や非線形フィードバック制御を取り入れることで,通信遅延を有するクラウドロボティクスのアーキテクチャでも高精度な制御が実現できることを実証する. 
(英) A remote control architecture of robots using various external sensors and computers via cloud networks, i.e., Cloud Robotics has gaining much attention from robotics fields. The cloud robotics architecture enables us to install many sensors on vistaed places such as a ceil and thus improve a range and an accuracy of recognizing robots' surrondings. Moreover, it can ease restrictions of size and weight of computers, which enables to execute complex algorithms for the recognition and control.
However, communication delay on cloud networks is unavoidable on the architecture. The delay appears as dead time in real-time robot control and it drastically degrades the performance and the stability of the robot control. In this paper, we propose a delay-adaptive robot control system for conveyance robots using the cloud robotics architecture. The proposed system estimates the locations of conveyance robots using a depthe camera installed on a ceil and controls two robots remotely and cooperatively to convey a cart. The experimantal results show that our system achieves highly accurate control even on the cloud robotics architecture.
キーワード (和) 遠隔制御 / 協調制御 / ロボット制御 / 通信遅延 / / / /  
(英) Remote Control / Cooperative Control / Robot Control / Communication Delay / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 119, no. 61, CQ2019-31, pp. 101-106, 2019年5月.
資料番号 CQ2019-31 
発行日 2019-05-23 (CQ) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 CQ  
開催期間 2019-05-30 - 2019-05-31 
開催地(和) 広島市立大学 
開催地(英) Hiroshima City University 
テーマ(和) 無線伝送効率,無線伝送品質,MIMO・ダイバーシチ・マルチプレキシング,無線リソース割当,クロスレイヤ技術,一般 
テーマ(英) Efficiency of Wireless Communications, Wireless Communication Quality, MIMO/Diversity/Multiplexing Techniques, Radio Resource Management, Cross-Layer Techniques, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 CQ 
会議コード 2019-05-CQ 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 通信遅延に適応した搬送ロボットの遠隔協調制御 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Delay-Adaptive Control for Remote Controlled Robots for Cooperative Conveyance 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 遠隔制御 / Remote Control  
キーワード(2)(和/英) 協調制御 / Cooperative Control  
キーワード(3)(和/英) ロボット制御 / Robot Control  
キーワード(4)(和/英) 通信遅延 / Communication Delay  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 吉田 裕志 / Hiroshi Yoshida / ヨシダ ヒロシ
第1著者 所属(和/英) 日本電気株式会社 (略称: NEC)
NEC Corporation (略称: NEC Corp.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 熊谷 太一 / Taichi Kumagai / クマガイ タイチ
第2著者 所属(和/英) 日本電気株式会社 (略称: NEC)
NEC Corporation (略称: NEC Corp.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 安田 真也 / Shinya Yasuda / ヤスダ シンヤ
第3著者 所属(和/英) 日本電気株式会社 (略称: NEC)
NEC Corporation (略称: NEC Corp.)
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講演者
発表日時 2019-05-31 14:50:00 
発表時間 25 
申込先研究会 CQ 
資料番号 IEICE-CQ2019-31 
巻番号(vol) IEICE-119 
号番号(no) no.61 
ページ範囲 pp.101-106 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-CQ-2019-05-23 


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