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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2019-05-19 09:25 四肢歩行の対称性と冗長性に関する群論的考察 ○前田義信・岩城 護（新潟大）  MBE2019-2 |
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| 抄録 | （和） | これまで四肢動物の歩容をハードワイヤードなアナログ回路ネットワークで構築する研究をしてきた．そこでは中枢パターン発生器（CPG）と呼ばれる伸筋と屈筋を交互に制御する神経機構が仮定されており，そのお蔭もあって中枢からの単調な刺激のみで豊かな歩容を再現できると考えられている．本稿ではCPGを結合するネットワークの対称性に焦点を当て，Golubitsky-Buono理論の一部を概説することで，群論がモデル設計／構築に有用な道具であることを示す．また理論から予測される歩容が回路モデルにおいてどのように再現されるかを簡潔に述べる． |
| （英） | The Golubitsky-Buono theory based on mathematical group and symmetry is available to estimate a hardware design of CPG (Central Pattern Generator) network model for quadruped locomotion, such as walk, trot, gallop, etc. A requirement for locomotion uniquely expected from the theory, is that a new temporal phase of locomotion sent by the action of CPGs' permutation be isomorphic to one before sending. Two appropriate groups, i.e., a hypothesized group in modeling and the stabilizer (subgroup) selected by parameter adjustment, are very important to obtain the above isomorphism. | |
| キーワード | （和） | 中枢パターン発生器 / 回路モデル / 歩容 / 固定部分群 / 軌道 / 同型写像 / / |
| （英） | Central pattern generator / Hardware model / Gait / Stabilizer subgroup / Orbit / Isomorphism / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 119, no. 44, MBE2019-2, pp. 7-12, 2019年5月. | |
| 資料番号 | MBE2019-2 | |
| 発行日 | 2019-05-12 (MBE) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MBE2019-2 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE |
| 開催期間 | 2019-05-19 - 2019-05-19 |
| 開催地（和） | 新潟大学 |
| 開催地（英） | Niigata University |
| テーマ（和） | ME, 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MBE |
| 会議コード | 2019-05-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 四肢歩行の対称性と冗長性に関する群論的考察 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A group-theoretic consideration on symmetry and redundancy of quadruped locomotion |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 中枢パターン発生器 / Central pattern generator |
| キーワード(2)（和/英） | 回路モデル / Hardware model |
| キーワード(3)（和/英） | 歩容 / Gait |
| キーワード(4)（和/英） | 固定部分群 / Stabilizer subgroup |
| キーワード(5)（和/英） | 軌道 / Orbit |
| キーワード(6)（和/英） | 同型写像 / Isomorphism |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 前田 義信 / Yoshinobu Maeda / マエダ ヨシノブ |
| 第1著者 所属（和/英） | 新潟大学 (略称： 新潟大) Niigata University (略称： Niigata Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 岩城 護 / Mamoru Iwaki / イワキ マモル |
| 第2著者 所属（和/英） | 新潟大学 (略称： 新潟大) Niigata University (略称： Niigata Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2019-05-19 09:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | MBE |
| 資料番号 | MBE2019-2 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | no.44 |
| ページ範囲 | pp.7-12 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2019-05-12 (MBE) |
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