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講演抄録/キーワード
講演名 2019-03-06 10:20
重心の側方移動をアシストする歩行補助ロボットの開発
近藤修士野村拓未香川高弘愛知工大
技報オンラインサービス実施中
抄録 (和) 下肢麻痺者のための歩行補助ロボットの開発がさまざまな研究機関や企業で進められているが,現状のロボットの多くは杖や歩行器を用いた腕のサポートが不可欠である.腕のサポートは主に支持脚に重心を移動して,側方安定性を確保するために必要となる.本研究では平行リンク機構を用いることで身体重心の左右の動作をアシストする機構を持つ内側系歩行補助ロボットを開発した.従来の歩行補助ロボットと同様に左右の股関節,膝関節および足首関節の自由度を確保しつつ,新たに重心を左右に揺動する機構を設計した.試作した歩行補助ロボットに対して健常者による歩行の動作試験を行い,安全に歩行のアシストが可能であることを確認した.また,新しく開発した重心アシスト機構の動作および被験者の体幹部の側方動揺量の増加を確認した. 
(英) Many institutes and companies have been developing wearable robots for people with motor impairment. However, most of the robots require their effort of arm support with crutches or a walker. The contribution of the arm support is necessary to ensure stability of lateral balance by weight bearing toward their stance leg during swing phase. In this paper, we have developed a prototype of a wearable robot with an assistive mechanism of the lateral weight bearing. As well as the conventional wearable robots, our wearable robot has actuators in hip, knee and ankle joints. In addition, the robot has the degree of freedom for the lateral movements of the pelvis that assist the lateral weight bearing. By an experiment of the prototype with a normal subject, we confirmed that the mechanisms of the wearable robot were able to assist walking safely. Furthermore, we confirmed that the lateral movement amplitude of subject's trunk was increased when the assistance of the lateral weight bearing was actuated.
キーワード (和) 歩行補助ロボット / 平行リンク機構 / 重心アシスト / / / / /  
(英) Wearable robot / Parallel link mechanism / Body weight support / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 118, no. 469, MBE2018-106, pp. 101-106, 2019年3月.
資料番号 MBE2018-106 
発行日 2019-02-25 (MBE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 NC MBE  
開催期間 2019-03-04 - 2019-03-06 
開催地(和) 電気通信大学 
開催地(英) University of Electro Communications 
テーマ(和) NC, ME, 一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 MBE 
会議コード 2019-03-NC-MBE 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 重心の側方移動をアシストする歩行補助ロボットの開発 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Development of wearable robot with assist mechanism of lateral body movements 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 歩行補助ロボット / Wearable robot  
キーワード(2)(和/英) 平行リンク機構 / Parallel link mechanism  
キーワード(3)(和/英) 重心アシスト / Body weight support  
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第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 近藤 修士 / Shuji Kondo / コンドウ シュウジ
第1著者 所属(和/英) 愛知工業大学 (略称: 愛知工大)
Aichi Institute of Technology (略称: AIT)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 野村 拓未 / Takumi Nomura / ノムラ タクミ
第2著者 所属(和/英) 愛知工業大学 (略称: 愛知工大)
Aichi Institute of Technology (略称: AIT)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 香川 高弘 / Takahiro Kagawa / カガワ タカヒロ
第3著者 所属(和/英) 愛知工業大学 (略称: 愛知工大)
Aichi Institute of Technology (略称: AIT)
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講演者
発表日時 2019-03-06 10:20:00 
発表時間 25 
申込先研究会 MBE 
資料番号 IEICE-MBE2018-106 
巻番号(vol) IEICE-118 
号番号(no) no.469 
ページ範囲 pp.101-106 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-MBE-2019-02-25 


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