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講演抄録/キーワード
講演名 2019-03-05 16:00
ネットワークアシスト型自動運転プラットフォームにおけるベイズ推定を用いた制御不能車両の位置推定手法
谷口優也青木佳紀岡本 聡山中直明慶大
技報オンラインサービス実施中
抄録 (和) 近年の研究で,クラウドとエッジコンピューティングによって自動運転制御をネットワーク越しに行うネットワークアシスト型自動運転が提案されている.
従来のネットワークアシスト型自動運転プラットフォームに関する研究は,全ての自動運転車両がプラットフォームに接続され,仮想空間は実世界の自動運転車の情報を完全に反映していると仮定していた.
しかし,実システムにおいては機器故障やパケット損などに起因する通信断が発生し.一部のネットワーク制御自動運転車両が仮想空間から切り離される可能性がある.
本研究では,1つの車両がネットワークから切り離されスタンドアローン走行に移行した場合を想定し,制御不能車両の位置推定を行う手法を提案する.
制御可能な自動運転車や道路に設置されたセンサーによって制御不能車両を捕捉し,その情報をもとにベイズ推定を行うことで,位置の推定を実現する.
実験を通して,1つのセンサーのみを用いた場合でも,ベイズ推定の事前分布を適切に設定すれば,位置推定の精度を数十メートル程度にできることを確認した. 
(英) In recent research, network-assisted autonomous driving vehicle is proposed, which means that autonomous driving is controlled via network with cloud computing and edge computing.
Cyber-physical systems in conventional works assume that cyber spaces can always support all controlled targets and the support should be continuous.
However, in real system, there should occur network disconnection due to equipment trouble or packet losses, and parts of controlled targets can be separated from cyber space and its control.
In this thesis, assuming that one autonomous driving vehicle is disconnected from network, a prediction method for disconnected vehicle position is proposed.
Position prediction can be realized by Bayesian inference with sensor data from controllable autonomous driving vehicles and sensors which locate around a road.
Implementation of the proposal and experiment result are evaluated.
According to the result of our experiment, We confirm that the position of the disconnected vehicle can be predicted and the accuracy is on the order of tens of meters even with the only single camera.
キーワード (和) サイバーフィジカルシステム / 自動運転 / ベイズ推定 / / / / /  
(英) Cyber-Physical System / Autonomous Driving Vehicle / Bayesian Inference / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 118, no. 465, NS2018-285, pp. 527-532, 2019年3月.
資料番号 NS2018-285 
発行日 2019-02-25 (NS) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 IN NS  
開催期間 2019-03-04 - 2019-03-05 
開催地(和) 沖縄コンベンションセンター 
開催地(英) Okinawa Convention Center 
テーマ(和) 一般 
テーマ(英) General 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NS 
会議コード 2019-03-IN-NS 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) ネットワークアシスト型自動運転プラットフォームにおけるベイズ推定を用いた制御不能車両の位置推定手法 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Prediction Method for Position of Uncontrollable Vehicle Based on Bayesian Inference in Network-Assisted Autonomous Driving Platform 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) サイバーフィジカルシステム / Cyber-Physical System  
キーワード(2)(和/英) 自動運転 / Autonomous Driving Vehicle  
キーワード(3)(和/英) ベイズ推定 / Bayesian Inference  
キーワード(4)(和/英) /  
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キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 谷口 優也 / Yuya Taniguchi / タニグチ ユウヤ
第1著者 所属(和/英) 慶應義塾大学 (略称: 慶大)
Keio University (略称: Keio Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 青木 佳紀 / Yoshiki Aoki / アオキ ヨシキ
第2著者 所属(和/英) 慶應義塾大学 (略称: 慶大)
Keio University (略称: Keio Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 岡本 聡 / Satoru Okamoto / オカモト サトル
第3著者 所属(和/英) 慶應義塾大学 (略称: 慶大)
Keio University (略称: Keio Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 山中 直明 / Naoaki Yamanaka / ヤマナカ ナオアキ
第4著者 所属(和/英) 慶應義塾大学 (略称: 慶大)
Keio University (略称: Keio Univ.)
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講演者
発表日時 2019-03-05 16:00:00 
発表時間 20 
申込先研究会 NS 
資料番号 IEICE-NS2018-285 
巻番号(vol) IEICE-118 
号番号(no) no.465 
ページ範囲 pp.527-532 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-NS-2019-02-25 


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