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講演抄録/キーワード
講演名 2019-03-05 15:40
自動運転車両における他車両の行動推定に基づく急制動を回避するための経路生成
山本剛毅青木佳紀谷口優也窪川拓紀山中直明岡本 聡慶大
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抄録 (和) 新しい交通システムの開発が進められている. 新しい交通システムの一つに自動運転車が存在しており, 自動運転車を安全に目的地まで操作するための研究がなされている. 現在は車両に搭載されているセンサで周囲の情報を取得する提案がされているが, 自車のセンサのみを使用するため見通しの悪い交差点などでは障害物の発見が遅れることによる急減速などの緊急処理が行われる恐れがある. そこで車両の行動を監視し, 回避行動が検出された場合, 機械学習を用いて行動推定し, その結果から後続車に対して予めの障害物回避行動を指示しておくことにより, 後続車の急制動を回避する手法を提案80%以上の精度で障害物を予測し,障害物が車両であった場合,急制動を抑えた経路の生成が可能であることを確認した. 
(英) The development of a new transportation system is promoted. Autonomous car is one of new transportation systems, research has continued for safely operating a car to the destination. While it is suggested to acquire surrounding information with a sensor mounted on the vehicle, since it uses only the sensor of the own vehicle, if it exists the obstacle at the intersection where the visibility is bad, it will done emergency processing such as sudden deceleration. Therefore, in the proposed method, actions of vehicles are monitored, and when avoidance behaviors are detected, behavioral estimation is performed using machine learning. Based on the results, we suggested a method to avoid sudden braking of the following vehicle by instructing the obstacle avoidance behavior in advance for the following vehicle. We confirmed that obstacles are predicted with an accuracy of 80% or more and that it is possible to generate routes with suppressed sudden braking when the obstacle is a vehicle.
キーワード (和) 自動運転車両 / ネットワークアシスト / 行動推定 / 急制動 / 経路生成 / / /  
(英) Autonomous Vehicle / Network-assisted / Action Estimation / Route Generation / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 118, no. 465, NS2018-284, pp. 521-526, 2019年3月.
資料番号 NS2018-284 
発行日 2019-02-25 (NS) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 IN NS  
開催期間 2019-03-04 - 2019-03-05 
開催地(和) 沖縄コンベンションセンター 
開催地(英) Okinawa Convention Center 
テーマ(和) 一般 
テーマ(英) General 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NS 
会議コード 2019-03-IN-NS 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 自動運転車両における他車両の行動推定に基づく急制動を回避するための経路生成 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Route Generation to Avoid Sudden Braking Based on Behavior Estimation of Other Vehicles in an Automatically Driven Vehicle 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 自動運転車両 / Autonomous Vehicle  
キーワード(2)(和/英) ネットワークアシスト / Network-assisted  
キーワード(3)(和/英) 行動推定 / Action Estimation  
キーワード(4)(和/英) 急制動 / Route Generation  
キーワード(5)(和/英) 経路生成 /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 山本 剛毅 / Goki Yamamoto / ヤマモト ゴウキ
第1著者 所属(和/英) 慶應義塾大学 (略称: 慶大)
Keio University (略称: Keio Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 青木 佳紀 / Yoshiki Aoki / アオキ ヨシキ
第2著者 所属(和/英) 慶應義塾大学 (略称: 慶大)
Keio University (略称: Keio Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 谷口 優也 / Yuya Taniguchi / タニグチ ユウヤ
第3著者 所属(和/英) 慶應義塾大学 (略称: 慶大)
Keio University (略称: Keio Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 窪川 拓紀 / Hiroki Kubokawa / クボカワ ヒロキ
第4著者 所属(和/英) 慶應義塾大学 (略称: 慶大)
Keio University (略称: Keio Univ.)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 山中 直明 / Naoaki Yamanaka / ヤマナカ ナオアキ
第5著者 所属(和/英) 慶應義塾大学 (略称: 慶大)
Keio University (略称: Keio Univ.)
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) 岡本 聡 / Satoru Okamoto / オカモト サトル
第6著者 所属(和/英) 慶應義塾大学 (略称: 慶大)
Keio University (略称: Keio Univ.)
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講演者
発表日時 2019-03-05 15:40:00 
発表時間 20 
申込先研究会 NS 
資料番号 IEICE-NS2018-284 
巻番号(vol) IEICE-118 
号番号(no) no.465 
ページ範囲 pp.521-526 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-NS-2019-02-25 


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