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講演抄録/キーワード
講演名 2019-03-04 16:10
物体把持時における複数指を対象とした接触力の関係解析
下林秀輝中尾 恵松田哲也京大
技報オンラインサービス実施中
抄録 (和) 人間と物体のインタラクションの中でも,手の把持動作を理解することは重要である.把持動作時における把持姿勢の分類や指先の接触力の解析は多く取り組まれている. しかし,様々な物体に対して自然な把持動作を行った際の複数指を対象とした接触力の計測は行われておらず,複数指の接触力の関係性も明らかにされていない.本研究では,異なる重さの円柱状物体を把持した際の母指,示指,中指の接触力を計測した.7名に対して計測を行い,被験者ごとに物体の重さに対する各指の接触力のバランスを算出した.3指の接触力のバランスについてサポートベクターマシンを用いて異なる重さの識別を試みた.その結果,重さによって各指の接触力のバランスが変化する被験者と変化しない被験者が確認された. 
(英) Among human-object interactions, it is important to understand how to grasp objects by human hand. Many researchers tried to classify postures during grasping operations and tackled to understand transition of forces during grasping. However, contact forces of multiple fingers during natural grasping operations with various objects have not been measured and the relationship between contact forces was not clarified. In this study, we measure the contact forces of thumb, index and middle fingers during lifting cylindrical objects with different weights. Seven healthy subjects participated in user experiments to compute the balances of the contact forces for each weight, each subject. Then, the balances for each weight are clarified by support vector machine. The analysis results showed that the subjects were classified into two groups. A difference in the balance of the contact forces was found from the first group, and any difference was not found from the second group.
キーワード (和) 手指操作分析 / サポートベクターマシン / 物体把持 / 指先力解析 / / / /  
(英) finger manipulation analysis / support vector machine / grasping object / fingertip force analysis / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 118, no. 469, MBE2018-92, pp. 37-42, 2019年3月.
資料番号 MBE2018-92 
発行日 2019-02-25 (MBE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 NC MBE  
開催期間 2019-03-04 - 2019-03-06 
開催地(和) 電気通信大学 
開催地(英) University of Electro Communications 
テーマ(和) NC, ME, 一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 MBE 
会議コード 2019-03-NC-MBE 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 物体把持時における複数指を対象とした接触力の関係解析 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Relational analysis on contact force of multiple fingers during grasping object 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 手指操作分析 / finger manipulation analysis  
キーワード(2)(和/英) サポートベクターマシン / support vector machine  
キーワード(3)(和/英) 物体把持 / grasping object  
キーワード(4)(和/英) 指先力解析 / fingertip force analysis  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 下林 秀輝 / Hideki Shimobayashi / シモバヤシ ヒデキ
第1著者 所属(和/英) 京都大学 (略称: 京大)
Kyoto University (略称: Kyoto Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 中尾 恵 / Megumi Nakao / ナカオ メグミ
第2著者 所属(和/英) 京都大学 (略称: 京大)
Kyoto University (略称: Kyoto Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 松田 哲也 / Tetsuya Matsuda / マツダ テツヤ
第3著者 所属(和/英) 京都大学 (略称: 京大)
Kyoto University (略称: Kyoto Univ.)
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講演者
発表日時 2019-03-04 16:10:00 
発表時間 25 
申込先研究会 MBE 
資料番号 IEICE-MBE2018-92 
巻番号(vol) IEICE-118 
号番号(no) no.469 
ページ範囲 pp.37-42 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-MBE-2019-02-25 


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