講演抄録/キーワード |
講演名 |
2019-03-04 16:10
物体把持時における複数指を対象とした接触力の関係解析 ○下林秀輝・中尾 恵・松田哲也(京大) MBE2018-92 |
抄録 |
(和) |
人間と物体のインタラクションの中でも,手の把持動作を理解することは重要である.把持動作時における把持姿勢の分類や指先の接触力の解析は多く取り組まれている. しかし,様々な物体に対して自然な把持動作を行った際の複数指を対象とした接触力の計測は行われておらず,複数指の接触力の関係性も明らかにされていない.本研究では,異なる重さの円柱状物体を把持した際の母指,示指,中指の接触力を計測した.7名に対して計測を行い,被験者ごとに物体の重さに対する各指の接触力のバランスを算出した.3指の接触力のバランスについてサポートベクターマシンを用いて異なる重さの識別を試みた.その結果,重さによって各指の接触力のバランスが変化する被験者と変化しない被験者が確認された. |
(英) |
Among human-object interactions, it is important to understand how to grasp objects by human hand. Many researchers tried to classify postures during grasping operations and tackled to understand transition of forces during grasping. However, contact forces of multiple fingers during natural grasping operations with various objects have not been measured and the relationship between contact forces was not clarified. In this study, we measure the contact forces of thumb, index and middle fingers during lifting cylindrical objects with different weights. Seven healthy subjects participated in user experiments to compute the balances of the contact forces for each weight, each subject. Then, the balances for each weight are clarified by support vector machine. The analysis results showed that the subjects were classified into two groups. A difference in the balance of the contact forces was found from the first group, and any difference was not found from the second group. |
キーワード |
(和) |
手指操作分析 / サポートベクターマシン / 物体把持 / 指先力解析 / / / / |
(英) |
finger manipulation analysis / support vector machine / grasping object / fingertip force analysis / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 118, no. 469, MBE2018-92, pp. 37-42, 2019年3月. |
資料番号 |
MBE2018-92 |
発行日 |
2019-02-25 (MBE) |
ISSN |
Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
PDFダウンロード |
MBE2018-92 |
研究会情報 |
研究会 |
NC MBE |
開催期間 |
2019-03-04 - 2019-03-06 |
開催地(和) |
電気通信大学 |
開催地(英) |
University of Electro Communications |
テーマ(和) |
NC, ME, 一般 |
テーマ(英) |
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講演論文情報の詳細 |
申込み研究会 |
MBE |
会議コード |
2019-03-NC-MBE |
本文の言語 |
日本語 |
タイトル(和) |
物体把持時における複数指を対象とした接触力の関係解析 |
サブタイトル(和) |
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タイトル(英) |
Relational analysis on contact force of multiple fingers during grasping object |
サブタイトル(英) |
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キーワード(1)(和/英) |
手指操作分析 / finger manipulation analysis |
キーワード(2)(和/英) |
サポートベクターマシン / support vector machine |
キーワード(3)(和/英) |
物体把持 / grasping object |
キーワード(4)(和/英) |
指先力解析 / fingertip force analysis |
キーワード(5)(和/英) |
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キーワード(6)(和/英) |
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キーワード(7)(和/英) |
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キーワード(8)(和/英) |
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第1著者 氏名(和/英/ヨミ) |
下林 秀輝 / Hideki Shimobayashi / シモバヤシ ヒデキ |
第1著者 所属(和/英) |
京都大学 (略称: 京大)
Kyoto University (略称: Kyoto Univ.) |
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) |
中尾 恵 / Megumi Nakao / ナカオ メグミ |
第2著者 所属(和/英) |
京都大学 (略称: 京大)
Kyoto University (略称: Kyoto Univ.) |
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) |
松田 哲也 / Tetsuya Matsuda / マツダ テツヤ |
第3著者 所属(和/英) |
京都大学 (略称: 京大)
Kyoto University (略称: Kyoto Univ.) |
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第4著者 所属(和/英) |
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第5著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第6著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第7著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第8著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第9著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第10著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第11著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第12著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第13著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第14著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第15著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第16著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第17著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第18著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第19著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第20著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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講演者 |
第1著者 |
発表日時 |
2019-03-04 16:10:00 |
発表時間 |
25分 |
申込先研究会 |
MBE |
資料番号 |
MBE2018-92 |
巻番号(vol) |
vol.118 |
号番号(no) |
no.469 |
ページ範囲 |
pp.37-42 |
ページ数 |
6 |
発行日 |
2019-02-25 (MBE) |