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講演抄録/キーワード
講演名 2019-03-01 09:30
点群深層学習を用いた3次元物体の位置・姿勢推定
戸田幸宏・○千葉直也橋本浩一東北大
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抄録 (和) ロボットを産業応用するために,ロボットが3次元物体を認識する技術が研究されている.
ここでの3次元物体の認識とは,センサから得られた3次元の環境情報から対象物体の位置や姿勢を特定することである.
2次元の画像処理では深層学習を用いた認識技術が発展しており,3次元情報の処理でも深層学習を利用する手法が提案されている.
ロボットの産業利用において想定されるシーンは単一種類の物体で構成されるため,公開されているモデルで学習することは,非効率的である.
本研究では,シミュレーションによりシーンを作成することにより任意の物体のデータセットを構築し,このデータセットをもとにネットワークを学習する.
さらに,ネットワークを実際に計測された3次元点群シーンを用いて評価する. 
(英) 6D pose estimation is an important task in the research field of robot vision. Pose estimation is used in picking task in industrial scene.
Not only 2D image processing but 3D object recognition, deep learning method has been developed. Some dataset of 3D models which is made for classification or segmentation task is released. These datasets contain multiple object but single object, target of picking, isn't contained. In pose estimation task, dataset of scene consisting of the target object is necessary.
In this paper we design a neural network for pose estimation and a system generating dataset to feed the network.
キーワード (和) 3次元点群処理 / 深層学習 / コンピュータビジョン / 点群深層学習 / / / /  
(英) 3D Point Cloud / Deep Learning / Computer Vision / Point Cloud Deep Learning / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 118, no. 459, PRMU2018-123, pp. 49-52, 2019年2月.
資料番号 PRMU2018-123 
発行日 2019-02-21 (PRMU, CNR) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 PRMU CNR  
開催期間 2019-02-28 - 2019-03-01 
開催地(和) 徳島大学 
開催地(英)  
テーマ(和) ロボティクスとそれを支えるビジョン技術 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2019-02-PRMU-CNR 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 点群深層学習を用いた3次元物体の位置・姿勢推定 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Point cloud deep learning for estimating 3-D rigid body transformation 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 3次元点群処理 / 3D Point Cloud  
キーワード(2)(和/英) 深層学習 / Deep Learning  
キーワード(3)(和/英) コンピュータビジョン / Computer Vision  
キーワード(4)(和/英) 点群深層学習 / Point Cloud Deep Learning  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 戸田 幸宏 / Yukihiro Toda / トダ ユキヒロ
第1著者 所属(和/英) 東北大学 (略称: 東北大)
Tohoku University (略称: Tohoku Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 千葉 直也 / Naoya Chiba / チバ ナオヤ
第2著者 所属(和/英) 東北大学 (略称: 東北大)
Tohoku University (略称: Tohoku Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 橋本 浩一 / Koichi Hashimoto / ハシモト コウイチ
第3著者 所属(和/英) 東北大学 (略称: 東北大)
Tohoku University (略称: Tohoku Univ.)
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講演者
発表日時 2019-03-01 09:30:00 
発表時間 15 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 IEICE-PRMU2018-123,IEICE-CNR2018-46 
巻番号(vol) IEICE-118 
号番号(no) no.459(PRMU), no.460(CNR) 
ページ範囲 pp.49-52 
ページ数 IEICE-4 
発行日 IEICE-PRMU-2019-02-21,IEICE-CNR-2019-02-21 


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