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講演抄録/キーワード
講演名 2019-03-01 10:00
災害現場における4肢ロボットの深層強化学習を用いた局所的経路生成手法の検討
黒澤俊樹早大)・小方博之成蹊大)・大川内隆朗松澤貴司大谷 淳早大)・橋本健二明大)・高西淳夫早大
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抄録 (和) 近年,災害現場におけるロボット活用の需要が高まっている.本稿では現在開発中の災害対応4肢ロボットWAREC-1が障害物やがれきの存在する環境において,局所的経路を生成する手法を提案し,検討を行う.本稿では,災害現場で想定されるさまざまな環境で提案手法を検証するためにシミュレータを用いる.先行研究では扱われていなかった,特徴量の記述が困難な瓦礫等の障害物が存在する路面でも災害対応ロボットに適した局所的経路生成を行えることを実験により示した. 
(英) In recent years, the demand for the use of robots in disaster sites has increased. In this paper, we propose and investigate a method to generate a local path in a disaster responding 4-limbed robot(WAREC - 1) under present circumstances in the presence of obstacles and debris. In this paper, we use a simulator to verify the proposed method in various environments assumed in a disaster site. Experiments showed that local paths suitable for disaster response robots can be generated even on roads where obstacles with difficulty describing their features exist.
キーワード (和) CNN / 4肢ロボット / 深層強化学習 / 障害物回避 / 不整地移動 / / /  
(英) CNN / 4-limbed robot / deep reinforcement learning / obstacle avoidance / Movement of rough terrain / / /  
文献情報 信学技報, vol. 118, no. 459, PRMU2018-125, pp. 59-64, 2019年2月.
資料番号 PRMU2018-125 
発行日 2019-02-21 (PRMU, CNR) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 PRMU CNR  
開催期間 2019-02-28 - 2019-03-01 
開催地(和) 徳島大学 
開催地(英)  
テーマ(和) ロボティクスとそれを支えるビジョン技術 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2019-02-PRMU-CNR 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 災害現場における4肢ロボットの深層強化学習を用いた局所的経路生成手法の検討 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Local path generation using deep reinforcement learning for four-limbed robots in disaster site 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) CNN / CNN  
キーワード(2)(和/英) 4肢ロボット / 4-limbed robot  
キーワード(3)(和/英) 深層強化学習 / deep reinforcement learning  
キーワード(4)(和/英) 障害物回避 / obstacle avoidance  
キーワード(5)(和/英) 不整地移動 / Movement of rough terrain  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 黒澤 俊樹 / Toshiki Kurosawa / クロサワ トシキ
第1著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
Waseda University (略称: Waseda Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 小方 博之 / Hiroyuki Ogata / オガタ ヒロユキ
第2著者 所属(和/英) 成蹊大学 (略称: 成蹊大)
Seikei University (略称: Seikei Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 大川内 隆朗 / Takaaki Ohkawauchi / オオカワウチ タカアキ
第3著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
Waseda University (略称: Waseda Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 松澤 貴司 / Takashi Matsuzawa / マツザワ タカシ
第4著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
Waseda University (略称: Waseda Univ.)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 大谷 淳 / Ohya Jun / オオヤ ジュン
第5著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
Waseda University (略称: Waseda Univ.)
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) 橋本 健二 / Kenji Hashimoto / ハシモト ケンジ
第6著者 所属(和/英) 明治大学 (略称: 明大)
Meiji University (略称: Meiji Univ)
第7著者 氏名(和/英/ヨミ) 高西 淳夫 / Atsuo Takanishi / タカニシ アツオ
第7著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
Waseda University (略称: Waseda Univ.)
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講演者
発表日時 2019-03-01 10:00:00 
発表時間 15 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 IEICE-PRMU2018-125,IEICE-CNR2018-48 
巻番号(vol) IEICE-118 
号番号(no) no.459(PRMU), no.460(CNR) 
ページ範囲 pp.59-64 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-PRMU-2019-02-21,IEICE-CNR-2019-02-21 


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