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講演抄録/キーワード
講演名 2019-03-01 14:00
消失点を利用した角度の算出に基づくカメラキャリブレーション
宇都木修一サレジオ高専)・鈴木 寿中大
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抄録 (和) 非線形の最小二乗問題となるカメラキャリブレーションにおいては,誤差の影響をできるだけ排除したカメラの回転行列の正確な取得が,重要かつ困難な問題となる.この問題に対し,まず消失点を利用した回転行列の取得をおこない,非線形の最小二乗問題から回転行列の取得を取り除いて,簡略化する手法を提案する.さらに,提案手法は各種のカメラパラメーターを極力個別に求めることで,誤差を抑えたパラメーターの算出も可能にする.提案手法で得られたパラメーターを用いて画像の補正をおこない,ステレオ視による距離計測をおこなったところ,歪みの影響の少ない画像中心に近い部分では, 5[m] 離れた物体までの距離計測において,相対誤差2[%] 以内を達成した. 
(英) In camera calibration which is a nonlinear least squares problem, to get a correct rotation matrix is important and difficult. This article proposes a method that gets a rotation matrix with a vanishing point. Advance computation of rotation matrix simplifies the nonlinear least squares. Furthermore, by computing each camera parameters independently as much as possible, the proposed method can reduce errors. After image correction with parameters which are given by the proposed method, stereo measurement toward objects which is 5[m] away from cameras achieves relative error within 2[%] at around a center of an image.
キーワード (和) カメラキャリブレーション / 消失点 / 回転行列 / 距離計測 / / / /  
(英) Camera calibration / Vanishing point / Rotation matrix / Distance measurement / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 118, no. 459, PRMU2018-132, pp. 99-104, 2019年2月.
資料番号 PRMU2018-132 
発行日 2019-02-21 (PRMU, CNR) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 PRMU CNR  
開催期間 2019-02-28 - 2019-03-01 
開催地(和) 徳島大学 
開催地(英)  
テーマ(和) ロボティクスとそれを支えるビジョン技術 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2019-02-PRMU-CNR 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 消失点を利用した角度の算出に基づくカメラキャリブレーション 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Camera Calibration Based on Angle Detection that Uses Vanishing Point 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) カメラキャリブレーション / Camera calibration  
キーワード(2)(和/英) 消失点 / Vanishing point  
キーワード(3)(和/英) 回転行列 / Rotation matrix  
キーワード(4)(和/英) 距離計測 / Distance measurement  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 宇都木 修一 / Shuichi Utsugi / ウツギ シュウイチ
第1著者 所属(和/英) サレジオ工業高等専門学校 (略称: サレジオ高専)
Salesian Pokytechnic (略称: Salesian Pokytechnic)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 鈴木 寿 / Hisashi Suzuki / スズキ ヒサシ
第2著者 所属(和/英) 中央大学 (略称: 中大)
Chuo University (略称: Chuo Univ.)
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講演者
発表日時 2019-03-01 14:00:00 
発表時間 15 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 IEICE-PRMU2018-132,IEICE-CNR2018-55 
巻番号(vol) IEICE-118 
号番号(no) no.459(PRMU), no.460(CNR) 
ページ範囲 pp.99-104 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-PRMU-2019-02-21,IEICE-CNR-2019-02-21 


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