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講演抄録/キーワード
講演名 2019-02-28 16:20
複数ロボットの無線遠隔制御による協調搬送実現のためのロボット測位手法
安田真也熊谷太一吉田裕志NEC
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抄録 (和) 2台のロボットが協調して荷物を運搬する協調搬送ロボットシステムのプロトタイプを開発した.本システムでは,通常行われるようなロボット側での自機位置測定は行わず,天井に設置されたステレオカメラを用いて測位を行う.測位した結果に基づいて,指定した経路で運搬するように Wi-Fi を用いてロボットの制御を行う.測位をロボット外部に固定された環境から行うことで,複数ロボットの位置関係を固定された座標系で管理することができ,複数ロボットによる協調が容易になる.本稿では,本システムの構成のうち,とくにステレオカメラを用いて高精度に協調搬送ロボットを測位する方法に主眼をおいて説明する.また,天井高さ約 3.2m の実験室環境において,最大でも 30mm 程度の精度でロボットの位置を測定できることを示した. 
(英) We have developed a prototype of a conveyance robot system in which two robots convey a wagon cooperatively. The robots are controlled on a Wi-Fi network on the basis of the location of the robot that is measured by a stereo camera installed on the ceiling. Measuring the location from outside of the robots instead by robot itself enables us to handle robot locations on a fixed coordinate. In the present paper, we especially report the method to localize the robots precisely by using stereo camera. We also show the measurement uncertainty is obtained at most 30mm in our lab with approximately 3.2-meter high ceiling.
キーワード (和) Wi-Fi / 遠隔制御 / 通信遅延 / 移動ロボット / ステレオカメラ / / /  
(英) Wi-Fi / remote control / communication delay / mobile robot / depth camera / / /  
文献情報 信学技報, vol. 118, no. 460, CNR2018-43, pp. 31-36, 2019年2月.
資料番号 CNR2018-43 
発行日 2019-02-21 (PRMU, CNR) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 PRMU CNR  
開催期間 2019-02-28 - 2019-03-01 
開催地(和) 徳島大学 
開催地(英)  
テーマ(和) ロボティクスとそれを支えるビジョン技術 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 CNR 
会議コード 2019-02-PRMU-CNR 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 複数ロボットの無線遠隔制御による協調搬送実現のためのロボット測位手法 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) A localization method of robots for cooperative conveyance by wireless-networked control 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) Wi-Fi / Wi-Fi  
キーワード(2)(和/英) 遠隔制御 / remote control  
キーワード(3)(和/英) 通信遅延 / communication delay  
キーワード(4)(和/英) 移動ロボット / mobile robot  
キーワード(5)(和/英) ステレオカメラ / depth camera  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 安田 真也 / Shinya Yasuda / ヤスダ シンヤ
第1著者 所属(和/英) 日本電気株式会社 (略称: NEC)
NEC Corporation (略称: NEC)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 熊谷 太一 / Taichi Kumagai / クマガイ タイチ
第2著者 所属(和/英) 日本電気株式会社 (略称: NEC)
NEC Corporation (略称: NEC)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 吉田 裕志 / Hiroshi Yoshida / ヨシダ ヒロシ
第3著者 所属(和/英) 日本電気株式会社 (略称: NEC)
NEC Corporation (略称: NEC)
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講演者
発表日時 2019-02-28 16:20:00 
発表時間 15 
申込先研究会 CNR 
資料番号 IEICE-PRMU2018-120,IEICE-CNR2018-43 
巻番号(vol) IEICE-118 
号番号(no) no.459(PRMU), no.460(CNR) 
ページ範囲 pp.31-36 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-PRMU-2019-02-21,IEICE-CNR-2019-02-21 


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