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講演抄録/キーワード
講演名 2019-01-29 14:25
[ポスター講演]シミュレーションを用いた高精度3次元再構成のためのドローン飛行計画最適化の試み
小林竜也張 鶴鳴河合 新延原 肇筑波大
抄録 (和) 現状のドローンによる3次元再構成のスキームにおいて、ドローンの撮影位置、枚数などの各種パラメータはオペレータの勘や経験に基づいている場合が多く、それらの調整により再構成精度を最適化できる余地が残されている。本研究では、オペレータの勘や経験に依存せずに、ドローンの飛行シミュレータ内で各種パラメータの組みわせを自動的に試行し最適化を行うスキームを構築する。ここで、各種パラメータの組み合わせに対する3次元再構成に計算コストがかかるため、多くの組みわせを試行できない問題点を、ベイズ最適化により解消する。
本研究では、ドローンの飛行シミュレータ内で、圃場に対してベイズ最適化を用いて画像枚数、撮影高度の最適化を行い、提案手法の有効性を確認する。本実験を通して、ベイズ最適化を用いた場合には、用いなかった場合と比較すると3次元再構成の誤差を$49%$に削減できることを示す。 
(英) In the present three-dimensional reconstruction scheme using drone, various parameters such as the photographing position of the drones and the number of photos are based on the intuition and experience of the operator in many cases. There is room for optimizing reconstruction accuracy by adjusting them. In this study, we construct a scheme to automatically attempt and optimize combinations of various parameters within Drone's flight simulator, independent of operator's intuition and experience. By using Bayesian optimization, we solves the problem that many combinations can not be attempted because 3-dimensional reconstruction for combinations of parameters takes much calculation cost. In this study, we show the effectiveness of the proposed method by optimizing the number of images and the flight altitude using Bayesian optimization in the flight simulator of Drone. As a result, by using Bayesian optimization, the error of Three-dimensional reconstruction could be reduced by 0.49 times as compared with the case without Bayesian optimization.
キーワード (和) ドローン / Structure from Motion / 3次元再構成 / ベイズ最適化 / / / /  
(英) Drone / Structure from Motion / 3D-reconstruction / Bayesian optimization / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 118, no. 428, ASN2018-95, pp. 89-93, 2019年1月.
資料番号 ASN2018-95 
発行日 2019-01-21 (ASN) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 ASN  
開催期間 2019-01-28 - 2019-01-29 
開催地(和) 休暇村 指宿 
開催地(英) Kyuukamura Ibusuki 
テーマ(和) 知的環境,センサネットワーク,ポスターセッション,及び,一般 
テーマ(英) Ambient intelligence, Sensor networks, Poster session, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 ASN 
会議コード 2019-01-ASN 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) シミュレーションを用いた高精度3次元再構成のためのドローン飛行計画最適化の試み 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) An Optimization of Drone Flight Plan based on Simulation for Precise Three-Dimensional Reconstruction 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) ドローン / Drone  
キーワード(2)(和/英) Structure from Motion / Structure from Motion  
キーワード(3)(和/英) 3次元再構成 / 3D-reconstruction  
キーワード(4)(和/英) ベイズ最適化 / Bayesian optimization  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 小林 竜也 / Tatsuya Kobayashi / コバヤシ タツヤ
第1著者 所属(和/英) 筑波大学 (略称: 筑波大)
University of Tsukuba (略称: Univ. Tsukuba)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 張 鶴鳴 / Zhang Heming / チョウ カクメイ
第2著者 所属(和/英) 筑波大学 (略称: 筑波大)
University of Tsukuba (略称: Univ. Tsukuba)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 河合 新 / Shin Kawai / カワイ シン
第3著者 所属(和/英) 筑波大学 (略称: 筑波大)
University of Tsukuba (略称: Univ. Tsukuba)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 延原 肇 / Hajime Nobuhara / ノブハラ ハジメ
第4著者 所属(和/英) 筑波大学 (略称: 筑波大)
University of Tsukuba (略称: Univ. Tsukuba)
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講演者
発表日時 2019-01-29 14:25:00 
発表時間 60 
申込先研究会 ASN 
資料番号 IEICE-ASN2018-95 
巻番号(vol) IEICE-118 
号番号(no) no.428 
ページ範囲 pp.89-93 
ページ数 IEICE-5 
発行日 IEICE-ASN-2019-01-21 


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