講演抄録/キーワード |
講演名 |
2019-01-18 14:50
力覚を用いた遠隔ロボットシステム間における物体を手渡す作業に対するロボット位置の追従制御 ○豊田裕一・石橋 豊(名工大)・黄 平国(星城大)・立岩佑一郎(名工大)・渡邉 均(東京理科大) CQ2018-90 |
抄録 |
(和) |
本報告では, 力覚を用いた二つの遠隔ロボットシステム間で, 物体を手渡す作業を行う場合のロボット位置の追従制御を提案し, その制御の効果を実験によって調査する.
一人の利用者がビデオを見ながら触覚インタフェース装置を用いて, 力覚センサを有する遠隔の産業用ロボットを操作することができるシステムを実験に使用する.
また, 産業用ロボットアームの先端には開閉可能な電動ハンドが取り付けられており, 電動ハンドで物体を掴むことが可能である.
追従制御は, 物体を円滑に手渡すために, 一つのロボットアームの位置を, もう一方ののロボットアームの位置へ自動的に近づけていき, ある程度まで近づいた後は, 手動との組み合わせによって, 手渡しを実現する.
実験において, 追従制御を用いる場合と用いない場合との比較を行い, 制御によって平均作業時間が大きく減少することを示す. |
(英) |
In this report, we propose follow-up control of the robot position when we carry out hand delivery of object between remote robot systems with force feedback, and we investigate the effect of the control by experiment.
In each system, a user can operate a remote industrial robot having a force sensor by using a haptic interface device while watching video.
An electric hand which can hold an object is attached to the industrial robot arm.
In the follow-up control, the position of one robot arm is automatically moved close to the position of the other robot arm, and then smooth hand delivery is realized in combination with manual operation.
In the experiment, we make a comparison between the case in which the follow-up control is carried out and the case in which the control is not performed.
As a result, we demonstrate that the average operation time is greatly decreased under the control. |
キーワード |
(和) |
遠隔ロボットシステム / 力覚 / 協調作業 / ネットワーク遅延 / 実験 / / / |
(英) |
Remote robot system / Haptic sense / Cooperative work / Network delay / Experiment / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 118, no. 395, CQ2018-90, pp. 83-88, 2019年1月. |
資料番号 |
CQ2018-90 |
発行日 |
2019-01-10 (CQ) |
ISSN |
Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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CQ2018-90 |
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