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講演抄録/キーワード
講演名 2019-01-18 14:50
力覚を用いた遠隔ロボットシステム間における物体を手渡す作業に対するロボット位置の追従制御
豊田裕一石橋 豊名工大)・黄 平国星城大)・立岩佑一郎名工大)・渡邉 均東京理科大
技報オンラインサービス実施中
抄録 (和) 本報告では, 力覚を用いた二つの遠隔ロボットシステム間で, 物体を手渡す作業を行う場合のロボット位置の追従制御を提案し, その制御の効果を実験によって調査する.
一人の利用者がビデオを見ながら触覚インタフェース装置を用いて, 力覚センサを有する遠隔の産業用ロボットを操作することができるシステムを実験に使用する.
また, 産業用ロボットアームの先端には開閉可能な電動ハンドが取り付けられており, 電動ハンドで物体を掴むことが可能である.
追従制御は, 物体を円滑に手渡すために, 一つのロボットアームの位置を, もう一方ののロボットアームの位置へ自動的に近づけていき, ある程度まで近づいた後は, 手動との組み合わせによって, 手渡しを実現する.
実験において, 追従制御を用いる場合と用いない場合との比較を行い, 制御によって平均作業時間が大きく減少することを示す. 
(英) In this report, we propose follow-up control of the robot position when we carry out hand delivery of object between remote robot systems with force feedback, and we investigate the effect of the control by experiment.
In each system, a user can operate a remote industrial robot having a force sensor by using a haptic interface device while watching video.
An electric hand which can hold an object is attached to the industrial robot arm.
In the follow-up control, the position of one robot arm is automatically moved close to the position of the other robot arm, and then smooth hand delivery is realized in combination with manual operation.
In the experiment, we make a comparison between the case in which the follow-up control is carried out and the case in which the control is not performed.
As a result, we demonstrate that the average operation time is greatly decreased under the control.
キーワード (和) 遠隔ロボットシステム / 力覚 / 協調作業 / ネットワーク遅延 / 実験 / / /  
(英) Remote robot system / Haptic sense / Cooperative work / Network delay / Experiment / / /  
文献情報 信学技報, vol. 118, no. 395, CQ2018-90, pp. 83-88, 2019年1月.
資料番号 CQ2018-90 
発行日 2019-01-10 (CQ) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 CQ CBE  
開催期間 2019-01-17 - 2019-01-18 
開催地(和) 首都大学東京 
開催地(英) Tokyo Metropolitan Univ. 
テーマ(和) 映像/音声サービスの品質、メディア品質、ネットワークの品質・QoS制御、災害時のネットワークとコミュニケーション、ユーザ行動、機械学習、一般 
テーマ(英) Video/Voice Services Quality, Media Quality, Network Quality and QoS Control, Networks and Communications at Disaster, User Behavior, Machine Learning, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 CQ 
会議コード 2019-01-CQ-CBE 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 力覚を用いた遠隔ロボットシステム間における物体を手渡す作業に対するロボット位置の追従制御 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Follow-up Control of Robot Position for Hand Delivery of Object between Remote Robot Systems with Force Feedback 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 遠隔ロボットシステム / Remote robot system  
キーワード(2)(和/英) 力覚 / Haptic sense  
キーワード(3)(和/英) 協調作業 / Cooperative work  
キーワード(4)(和/英) ネットワーク遅延 / Network delay  
キーワード(5)(和/英) 実験 / Experiment  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 豊田 裕一 / Yuichi Toyoda / トヨダ ユウイチ
第1著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: NITech)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 石橋 豊 / Yutaka Ishibashi / イシバシ ユタカ
第2著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: NITech)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 黄 平国 / Pingguo Huang / コウ ヘイコク
第3著者 所属(和/英) 星城大学 (略称: 星城大)
Seijoh University (略称: Seijoh Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 立岩 佑一郎 / Yuichiro Tateiwa / タテイワ ユウイチロウ
第4著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: NITech)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 渡邉 均 / Hitoshi Watanabe / ワタナベ ヒトシ
第5著者 所属(和/英) 東京理科大学 (略称: 東京理科大)
Tokyo University of Science (略称: Tokyo Univ. of Science)
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講演者
発表日時 2019-01-18 14:50:00 
発表時間 25 
申込先研究会 CQ 
資料番号 IEICE-CQ2018-90 
巻番号(vol) IEICE-118 
号番号(no) no.395 
ページ範囲 pp.83-88 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-CQ-2019-01-10 


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