講演抄録/キーワード |
講演名 |
2018-10-19 14:30
【招待ショートサーベイ】実ロボットの知識獲得のためのシミュレーションを用いた転移学習における環境差異の解決 ○佐々木一磨(ドワンゴ)・足立浩規(中部大)・Yifei Huang(東大)・石川裕地(慶大)・菊池康太郎(早大)・藤森和希(広島大)・Li Zhenqiang(東大) PRMU2018-68 |
抄録 |
(和) |
近年,センサー入力を処理し行動の決定までに至るEnd-to-Endな実ロボットの知能を深層学習を使ってモデル化する試みが行われている.深層学習には大量のデータが必要であり,環境とロボット自身の相互作用が必要である場合には特に多くのデータ取集・探索コストがかかる.このような問題に対して,シミュレーション(仮想環境)における学習を事前知識とした転移学習が解決策として考えられる.しかし仮想環境と現実の環境(実環境)との間にはシミュレートの限界からくる差異が存在する.本論文では仮想環境から実環境への転移学習研究に着目し,どのように両環境の差異へアプローチしているのかを紹介する. |
(英) |
(Not available yet) |
キーワード |
(和) |
ロボティクス / 機械学習 / シミュレーション / / / / / |
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文献情報 |
信学技報, vol. 118, no. 260, PRMU2018-68, pp. 5-8, 2018年10月. |
資料番号 |
PRMU2018-68 |
発行日 |
2018-10-12 (PRMU) |
ISSN |
Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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