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講演抄録/キーワード
講演名 2018-10-19 14:30
【招待ショートサーベイ】実ロボットの知識獲得のためのシミュレーションを用いた転移学習における環境差異の解決
佐々木一磨ドワンゴ)・足立浩規中部大)・Yifei Huang東大)・石川裕地慶大)・菊池康太郎早大)・藤森和希広島大)・Li Zhenqiang東大
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抄録 (和) 近年,センサー入力を処理し行動の決定までに至るEnd-to-Endな実ロボットの知能を深層学習を使ってモデル化する試みが行われている.深層学習には大量のデータが必要であり,環境とロボット自身の相互作用が必要である場合には特に多くのデータ取集・探索コストがかかる.このような問題に対して,シミュレーション(仮想環境)における学習を事前知識とした転移学習が解決策として考えられる.しかし仮想環境と現実の環境(実環境)との間にはシミュレートの限界からくる差異が存在する.本論文では仮想環境から実環境への転移学習研究に着目し,どのように両環境の差異へアプローチしているのかを紹介する. 
(英) (Available after conference date)
キーワード (和) ロボティクス / 機械学習 / シミュレーション / / / / /  
(英) / / / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 118, no. 260, PRMU2018-68, pp. 5-8, 2018年10月.
資料番号 PRMU2018-68 
発行日 2018-10-12 (PRMU) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 PRMU  
開催期間 2018-10-19 - 2018-10-20 
開催地(和) 慶應大学 
開催地(英)  
テーマ(和) PRMU技術の最前線俯瞰、サーベイ、チュートリアル 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2018-10-PRMU 
本文の言語 日本語(英語タイトルなし) 
タイトル(和) 【招待ショートサーベイ】実ロボットの知識獲得のためのシミュレーションを用いた転移学習における環境差異の解決 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Handling the Simulation-to-Reality Gap for Learning Systems of Real Robots: A Survey 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) ロボティクス /  
キーワード(2)(和/英) 機械学習 /  
キーワード(3)(和/英) シミュレーション /  
キーワード(4)(和/英) /  
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キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 佐々木 一磨 / / ササキ カズマ
第1著者 所属(和/英) 株式会社ドワンゴ (略称: ドワンゴ)
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第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 足立 浩規 / /
第2著者 所属(和/英) 中部大学 (略称: 中部大)
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第3著者 氏名(和/英/ヨミ) Yifei Huang / /
第3著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
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第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 石川 裕地 / /
第4著者 所属(和/英) 慶應義塾大学 (略称: 慶大)
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第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 菊池 康太郎 / /
第5著者 所属(和/英) 早稲田大学 (略称: 早大)
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第6著者 氏名(和/英/ヨミ) 藤森 和希 / /
第6著者 所属(和/英) 広島大学 (略称: 広島大)
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第7著者 氏名(和/英/ヨミ) Li Zhenqiang / /
第7著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
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講演者
発表日時 2018-10-19 14:30:00 
発表時間 30 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 IEICE-PRMU2018-68 
巻番号(vol) IEICE-118 
号番号(no) no.260 
ページ範囲 pp.5-8 
ページ数 IEICE-4 
発行日 IEICE-PRMU-2018-10-12 


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