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講演抄録/キーワード
講演名 2018-08-01 16:25
環境センサーを用いたロボットの無線遠隔制御の実機実験
安田真也NEC)・大下裕一阪大)・熊谷太一吉田裕志里田浩三NEC)・村田正幸阪大
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抄録 (和) 本稿では,環境センサーを用いたロボットの無線遠隔制御を実際の移動ロボットを用いて実験を行った結果を報告する.環境センサーとは,ロボットの外部に配置されたセンサーであり,多数台のロボットを少数の環境センサーでセンシングできることから,多数のロボットからなる遠隔制御システムを低コストで実現できると期待される.今回は,環境センサーとしてステレオカメラを用いて,移動ロボットの位置を検出する実験系を構築した.本実験系では,取得したロボットの位置情報を無線IP 通信を用いて移動ロボットと情報をやりとりしながら移動ロボットが目的地まで移動する.本稿では,環境センサーを用いることで内蔵エンコーダでは避けられない誤差の蓄積が抑えられていることを示し,実験特有の課題についても述べる. 
(英) In the present paper, we report a result of an experiment of remote control of a mobile robot by using an environment sensor. An environment sensor is a sensor that is installed outside a robot. By using the environment sensor, it becomes possible to sense large number of robots with relatively smaller number of sensors, which results in realization of a low-cost remote control system. In the present work, we construct an experiment system in which a stereo camera is used as an environment sensor. The mobile robot moves to a destination with the location information of the robot, which is detected by the stereo camera and transmitted via a wireless IP network. We show the precision of a remote control is greatly improved with the environment sensor than with internal encoders. We also show some restrictions we found when we employ this architecture.
キーワード (和) Wi-Fi / 遠隔制御 / 通信遅延 / 移動ロボット / ステレオカメラ / / /  
(英) Wi-Fi / remote control / communication delay / mobile robot / depth camera / / /  
文献情報 信学技報, vol. 118, no. 169, IN2018-15, pp. 15-20, 2018年8月.
資料番号 IN2018-15 
発行日 2018-07-25 (IN) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 IN CCS  
開催期間 2018-08-01 - 2018-08-02 
開催地(和) きたゆざわ 森のソラニワ 
開催地(英) Kitayuzawa Mori-no-Soraniwa 
テーマ(和) ネットワークの科学、次世代・新世代・将来ネットワーク 、クラウド/SDN/仮想化、コンテンツ配信・流通、及び一般
※ 1日目夜にNetSci研、CCS研、ASN研、IN研併催による第2種研究会(ナイトセッション)を予定しております。宿泊等含め、詳細はこちらをご参照ください。 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 IN 
会議コード 2018-08-IN-CCS 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 環境センサーを用いたロボットの無線遠隔制御の実機実験 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Experimental realization of wireless remote control of a robot using environment sensors 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) Wi-Fi / Wi-Fi  
キーワード(2)(和/英) 遠隔制御 / remote control  
キーワード(3)(和/英) 通信遅延 / communication delay  
キーワード(4)(和/英) 移動ロボット / mobile robot  
キーワード(5)(和/英) ステレオカメラ / depth camera  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 安田 真也 / Shinya Yasuda / ヤスダ シンヤ
第1著者 所属(和/英) 日本電気株式会社 (略称: NEC)
NEC Corporation (略称: NEC)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 大下 裕一 / Yuichi Ohsita / オオシタ ユウイチ
第2著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 熊谷 太一 / Taichi Kumagai / クマガイ タイチ
第3著者 所属(和/英) 日本電気株式会社 (略称: NEC)
NEC Corporation (略称: NEC)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 吉田 裕志 / Hiroshi Yoshida / ヨシダ ヒロシ
第4著者 所属(和/英) 日本電気株式会社 (略称: NEC)
NEC Corporation (略称: NEC)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 里田 浩三 / Kozo Satoda / サトダ コウゾウ
第5著者 所属(和/英) 日本電気株式会社 (略称: NEC)
NEC Corporation (略称: NEC)
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) 村田 正幸 / Masayuki Murata / ムラタ マサユキ
第6著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
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講演者
発表日時 2018-08-01 16:25:00 
発表時間 25 
申込先研究会 IN 
資料番号 IEICE-IN2018-15 
巻番号(vol) IEICE-118 
号番号(no) no.169 
ページ範囲 pp.15-20 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-IN-2018-07-25 


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