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講演抄録/キーワード
講演名 2018-08-01 16:00
環境センサーを用いたロボットの無線遠隔制御のアーキテクチャの検討
大下裕一阪大)・安田真也熊谷太一吉田裕志里田浩三NEC)・村田正幸阪大
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抄録 (和) 本稿では、ロボットが動作する環境におけるロボットの状態を監視するセンサーが配置されている状況下において、無線ネットワーク経由でロボットを制御するためのアーキテクチャの検討を行う。本稿で想定する状況では、環境センサーと有線接続されたコントローラでは、短い遅延でロボットの状況を観測できるものの、無線ネットワーク経由で行われるコントローラ・ロボット間の通信は、大きな遅延が生じ、また、遅延の変動も大きい。本稿では、このような環境下において、ロボットを制御する際に必要となる状況の推定や動作の決定といったタスクをコントローラ・ロボットのいずれで行うのかを検討する。そして、シミュレーションにより、環境センサーの値をもとにコントローラでロボットの状態を把握、ロボットに送出・ロボット側で、コントローラから受け取ったロボットの状態とその状態が観測された以後の自身の行動をもとに、現在のロボットの状態を推定し、行動を決定するという手法が、目標とする行動との誤差を抑えながら制御するのに有効であることを示す。 
(英) In this paper, we discuss architectures for wireless remote control of a robot in the case that environmental sensors are deployed. In this case, a controller that is connected to the sensors via a wired network can monitor the robot with a small delay. But, the delay between the controller and the robot is large and changes in time. In this paper, we discuss the roles of the controller and the robots. Then, we demonstrate that the architecture where the controller sends the monitored information to the robot and the robot estimates the current status and decides its behavior based on the estimated status is preferable.
キーワード (和) 無線ネットワーク / ロボット / 制御 / / / / /  
(英) Wireless Network / Roboto / Control / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 118, no. 169, IN2018-14, pp. 9-14, 2018年8月.
資料番号 IN2018-14 
発行日 2018-07-25 (IN) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 IN CCS  
開催期間 2018-08-01 - 2018-08-02 
開催地(和) きたゆざわ 森のソラニワ 
開催地(英) Kitayuzawa Mori-no-Soraniwa 
テーマ(和) ネットワークの科学、次世代・新世代・将来ネットワーク 、クラウド/SDN/仮想化、コンテンツ配信・流通、及び一般
※ 1日目夜にNetSci研、CCS研、ASN研、IN研併催による第2種研究会(ナイトセッション)を予定しております。宿泊等含め、詳細はこちらをご参照ください。 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 IN 
会議コード 2018-08-IN-CCS 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 環境センサーを用いたロボットの無線遠隔制御のアーキテクチャの検討 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Architecture for wireless remote control of a robot using environment sensors 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 無線ネットワーク / Wireless Network  
キーワード(2)(和/英) ロボット / Roboto  
キーワード(3)(和/英) 制御 / Control  
キーワード(4)(和/英) /  
キーワード(5)(和/英) /  
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キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 大下 裕一 / Yuichi Ohsita / オオシタ ユウイチ
第1著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 安田 真也 / Shinya Yasuda / ヤスダ シンヤ
第2著者 所属(和/英) 日本電気株式会社 (略称: NEC)
NEC Corporation (略称: NEC)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 熊谷 太一 / Taichi Kumagai /
第3著者 所属(和/英) 日本電気株式会社 (略称: NEC)
NEC Corporation (略称: NEC)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 吉田 裕志 / Hiroshi Yoshida / ヨシダ ヒロシ
第4著者 所属(和/英) 日本電気株式会社 (略称: NEC)
NEC Corporation (略称: NEC)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 里田 浩三 / Kozo Satoda / サトダ コウゾウ
第5著者 所属(和/英) 日本電気株式会社 (略称: NEC)
NEC Corporation (略称: NEC)
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) 村田 正幸 / Masayuki Murata / ムラタ マサユキ
第6著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
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講演者
発表日時 2018-08-01 16:00:00 
発表時間 25 
申込先研究会 IN 
資料番号 IEICE-IN2018-14 
巻番号(vol) IEICE-118 
号番号(no) no.169 
ページ範囲 pp.9-14 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-IN-2018-07-25 


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