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講演抄録/キーワード
講演名 2018-06-10 16:15
写像法による双円弧バウンシングモデルの安定性解析
石村桂太山仲芳和吉田勝俊宇都宮大NLP2018-51 CCS2018-24
抄録 (和) 両脚が同時に滞空する歩容を有し,斜面の動力エネルギーのみを利用して斜面を走行する方法を受動走行という.受動走行では,通常の能動走行で必要とされるセンサやアクチュエータが不要である.そのため,究極的な省エネルギー型制御技術として注目されている.その1 つの具体例として,著者らは対向する円弧からなる極めて単純な受動走行機構を提案してきた.本研究では,写像法による提案機構の非線形安定性解析を行い,実験機の制作に適した安定条件を検討する.安定性解析により得られた安定範囲内に本研究での所望の挙動が存在することが明らかとなった. 
(英) The passive running is a method to descend a slope by a running gait only using potential energy.
Active running necessitates some sensors and actuators; while, passive running does not require them. Therefore the passive running attracts attention as an ultimate energy-saving model control technology. As one of the specific examples, we proposed an extremely simple passive running model consisting of two arcs which face each other. In this study, we perform the non-liner stability analysis of the proposed model by a mapping method and examine the stable parameters which are suitable for producing a real passive running machine. It was revealed that the desired behavior in this study exists within the stability range obtained by stability analysis.
キーワード (和) 受動走行 / 双円弧 / バウンシングモデル / 安定性解析 / 写像法 / / /  
(英) Passive Running / Bilateral Arcs / Bouncing Model / Stability Analysis / Mapping Method / / /  
文献情報 信学技報, vol. 118, no. 75, NLP2018-51, pp. 131-136, 2018年6月.
資料番号 NLP2018-51 
発行日 2018-06-01 (NLP, CCS) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード NLP2018-51 CCS2018-24

研究会情報
研究会 NLP CCS  
開催期間 2018-06-08 - 2018-06-10 
開催地(和) 京都テルサ 
開催地(英) Kyoto Terrsa 
テーマ(和) 同期,ネットワーク,一般 
テーマ(英) Synchronization, Networks, etc 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NLP 
会議コード 2018-06-NLP-CCS 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 写像法による双円弧バウンシングモデルの安定性解析 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Stability analysis of bilateral arcs bouncing model by mapping method 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 受動走行 / Passive Running  
キーワード(2)(和/英) 双円弧 / Bilateral Arcs  
キーワード(3)(和/英) バウンシングモデル / Bouncing Model  
キーワード(4)(和/英) 安定性解析 / Stability Analysis  
キーワード(5)(和/英) 写像法 / Mapping Method  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 石村 桂太 / Keita Ishimura / イシムラ ケイタ
第1著者 所属(和/英) 宇都宮大学 (略称: 宇都宮大)
Utsunomiya University (略称: Utsunomiya Univ)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 山仲 芳和 / Yoshikazu Yamanaka / ヤマナカ ヨシカズ
第2著者 所属(和/英) 宇都宮大学 (略称: 宇都宮大)
Utsunomiya University (略称: Utsunomiya Univ)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 吉田 勝俊 / Katsutoshi Yoshida / ヨシダ カツトシ
第3著者 所属(和/英) 宇都宮大学 (略称: 宇都宮大)
Utsunomiya University (略称: Utsunomiya Univ)
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講演者
発表日時 2018-06-10 16:15:00 
発表時間 25 
申込先研究会 NLP 
資料番号 IEICE-NLP2018-51,IEICE-CCS2018-24 
巻番号(vol) IEICE-118 
号番号(no) no.75(NLP), no.76(CCS) 
ページ範囲 pp.131-136 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-NLP-2018-06-01,IEICE-CCS-2018-06-01 


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