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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2018-03-13 14:40 繰り返し計算に基づく仮想軌道制御 ○鈴木雄大（名大）・香川高弘（愛知工大）・宇野洋二（名大）  NC2017-75 |
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| 抄録 | （和） | 生体の運動制御のモデルとして仮想軌道制御と呼ばれる方法がある．この制御法において重要なことは，生成される運動軌道が目標軌道と一致するように仮想軌道を決定することである．本研究では，繰り返し制御により仮想軌道を生成する方法を提案する．この方法により腕のダイナミクスを陽に計算することなく仮想軌道を更新して，数回の繰り返し制御で目標軌道を達成することができる．さらに，シミュレーション実験において，多関節アームに仮想軌道制御を適用し，タスクに応じてゲインを変更することの有効性を検討した． |
| （英） | A virtual trajectory control has been proposed as a model of human movement control. It is important in this control method to determine the virtual trajectory so that the generated trajectory coincides with the target trajectory. In this study, we propose another method to generate a virtual trajectory by repetitive control. This method enables to achieve the target trajectory by modifying the virtual trajectory several times without explicit calculation of the arm dynamics . We confirmed the effectiveness of the proposed method by computer simulation of a multi-link arm. | |
| キーワード | （和） | 仮想軌道制御 / 繰り返し制御 / ダイナミクス / 多関節アーム / ゲイン / / / |
| （英） | virtual trajectory control / repetitive control / dynamics / multi-joint arm / gain / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 117, no. 508, NC2017-75, pp. 45-50, 2018年3月. | |
| 資料番号 | NC2017-75 | |
| 発行日 | 2018-03-06 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2017-75 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE NC |
| 開催期間 | 2018-03-13 - 2018-03-14 |
| 開催地（和） | 機械振興会館 |
| 開催地（英） | Kikai-Shinko-Kaikan Bldg. |
| テーマ（和） | ME，一般 |
| テーマ（英） | ME, general |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2018-03-MBE-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 繰り返し計算に基づく仮想軌道制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Virtual trajectory control based on repetitive calculation |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 仮想軌道制御 / virtual trajectory control |
| キーワード(2)（和/英） | 繰り返し制御 / repetitive control |
| キーワード(3)（和/英） | ダイナミクス / dynamics |
| キーワード(4)（和/英） | 多関節アーム / multi-joint arm |
| キーワード(5)（和/英） | ゲイン / gain |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 鈴木 雄大 / Takehiro Suzuki / スズキ タケヒロ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 香川 高弘 / Takahiro Kagawa / カガワ タカヒロ |
| 第2著者 所属（和/英） | 愛知工業大学 (略称： 愛知工大) Aichi Institute of Technology (略称： Aichi Tech.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宇野 洋二 / Yoji Uno / ウノ ヨウジ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2018-03-13 14:40:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2017-75 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | no.508 |
| ページ範囲 | pp.45-50 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2018-03-06 (NC) |
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