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講演抄録/キーワード
講演名 2018-03-01 10:30
遠隔制御の応答性を改善するための制御周期の動的調整手法
安田真也吉田裕志NEC
技報オンラインサービス実施中
抄録 (和) 近年,IoT (Internet of Things) に代表されるように,あらゆる機器やロボットがインターネットに接続されている.これらは特に,機器配置や移動の制約を取り払う観点から,無線 IP 通信が主に利用されている.制御においては,制御周期の長短が制御性能に影響を及ぼす.無線 IP 通信を用いた遠隔制御では,制御周期に加えて通信遅延時間も制御遅延の原因となり,制御性能に影響を及ぼす.高い制御性能を得るためには,制御周期と通信遅延を同時に短くすることが必要である.本稿では,まず,制御通信のような小容量のパケットを高頻度で通信する場合の通信遅延時間を評価した.とくに,複数の機器を制御する場合を想定し,複数台同時に通信を行った場合について調べた.その上で,制御周期と通信遅延の和を最小化する制御コマンドの送信レート最適化の方法について述べ,その効果を移動ロボットの遠隔制御シミュレーションを通して評価する. 
(英) Recently, more and more numbers of industrial robots have been connected to the Internet as Internet of Things (IoT) applications. These machines mainly use wireless Internet connections rather than wired connections so that the robots can easily move around. To improve the responsiveness of a remote control of the robots, it is important to choose the control cycle carefully to minimize the control cycle and the communication delay simultaneously. This minimization is difficult in general because the communication frequency affects the communication delay. In the present paper, we measure the communication delay when we send and receive small packets with high frequency. We then present a novel method to minimize the summation of the control cycle and the communication delay and evaluate the results by simulation of teleoperation of a mobile robot.
キーワード (和) Wi-Fi / 遠隔制御 / 通信遅延 / 最適化 / 移動ロボット / / /  
(英) Wi-Fi / remote control / communication dela / optimization / mobile robot / / /  
文献情報 信学技報, vol. 117, no. 460, IN2017-105, pp. 93-98, 2018年3月.
資料番号 IN2017-105 
発行日 2018-02-22 (IN) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 NS IN  
開催期間 2018-03-01 - 2018-03-02 
開催地(和) フェニックス・シーガイア・リゾート 
開催地(英) Phoenix Seagaia Resort 
テーマ(和) 一般 
テーマ(英) General 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 IN 
会議コード 2018-03-NS-IN 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 遠隔制御の応答性を改善するための制御周期の動的調整手法 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Dynamic optimization of a remote control cycle for better responsiveness 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) Wi-Fi / Wi-Fi  
キーワード(2)(和/英) 遠隔制御 / remote control  
キーワード(3)(和/英) 通信遅延 / communication dela  
キーワード(4)(和/英) 最適化 / optimization  
キーワード(5)(和/英) 移動ロボット / mobile robot  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 安田 真也 / Shinya Yasuda / ヤスダ シンヤ
第1著者 所属(和/英) 日本電気株式会社 (略称: NEC)
NEC Corporation (略称: NEC)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 吉田 裕志 / Hiroshi Yoshida / ヨシダ ヒロシ
第2著者 所属(和/英) 日本電気株式会社 (略称: NEC)
NEC Corporation (略称: NEC)
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講演者
発表日時 2018-03-01 10:30:00 
発表時間 20 
申込先研究会 IN 
資料番号 IEICE-IN2017-105 
巻番号(vol) IEICE-117 
号番号(no) no.460 
ページ範囲 pp.93-98 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-IN-2018-02-22 


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