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講演抄録/キーワード
講演名 2018-02-16 10:00
ジオタグ付き画像を利用した単眼カメラの高精度位置推定
石見和也東大)・池畑 諭NII)・山崎俊彦相澤清晴東大
技報オンラインサービス実施中
抄録 (和) 単眼映像からの高精度なカメラ位置推定は自動運転やAR・VRの分野において盛んに取り組まれている重要な課題である.カメラ位置推定に用いられる単眼映像からの3次元復元では,回転や並進の誤差のみならず,スケールの誤差が蓄積する(スケールドリフト)問題が生じることが知られている.そこで我々は,Google Street Viewから得られるジオタグ付き画像を活用することで,スケールドリフトを解消し高精度なカメラ位置推定を行う手法を提案する.また,大規模データセットを用いた評価実験を通して,提案手法が適切にジオタグ付き画像を活用し高精度な位置推定を実現していることを示す. 
(英) Monocular camera localization is a fundamental task for autonomous navigation and AR/VR. However, monocular 3D reconstruction, which is used for camera localization, tends to accumulate errors in rotation, translation, and especially in scale---a problem known as scale drift. To overcome these errors, we propose a novel method that estimates camera poses utilizing geo-tagged images, such as those provided by Google Street View. Experimental evaluations on large-scale datasets show that the proposed approach sufficiently corrects scale drift of a kilometer-scale 3D reconstruction and achieves accurate camera localization.
キーワード (和) 3次元復元 / SLAM / 位置推定 / ジオタグ / / / /  
(英) 3D Reconstruction / SLAM / Localization / Geo-Tag / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 117, no. 432, IE2017-110, pp. 229-234, 2018年2月.
資料番号 IE2017-110 
発行日 2018-02-08 (ITS, IE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 ITS IE ITE-MMS ITE-HI ITE-ME ITE-AIT  
開催期間 2018-02-15 - 2018-02-16 
開催地(和) 北海道大学 
開催地(英) Hokkaido Univ. 
テーマ(和) 画像処理および一般 
テーマ(英) Image Processing, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 IE 
会議コード 2018-02-ITS-IE-MMS-HI-ME-AIT 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) ジオタグ付き画像を利用した単眼カメラの高精度位置推定 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Monocular camera localization using geo-tagged images 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 3次元復元 / 3D Reconstruction  
キーワード(2)(和/英) SLAM / SLAM  
キーワード(3)(和/英) 位置推定 / Localization  
キーワード(4)(和/英) ジオタグ / Geo-Tag  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 石見 和也 / Kazuya Iwami / イワミ カズヤ
第1著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
The University of Tokyo (略称: The Univ. of Tokyo)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 池畑 諭 / Satoshi Ikehata / イケハタ サトシ
第2著者 所属(和/英) 国立情報学研究所 (略称: NII)
National Institute of Informatics (略称: NII)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 山崎 俊彦 / Toshihiko Yamasaki / ヤマサキ トシヒコ
第3著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
The University of Tokyo (略称: The Univ. of Tokyo)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 相澤 清晴 / Kiyoharu Aizawa / アイザワ キヨハル
第4著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
The University of Tokyo (略称: The Univ. of Tokyo)
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講演者
発表日時 2018-02-16 10:00:00 
発表時間 15 
申込先研究会 IE 
資料番号 IEICE-ITS2017-78,IEICE-IE2017-110 
巻番号(vol) IEICE-117 
号番号(no) no.431(ITS), no.432(IE) 
ページ範囲 pp.229-234 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-ITS-2018-02-08,IEICE-IE-2018-02-08 


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