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講演抄録/キーワード
講演名 2018-01-19 14:25
力覚を用いた遠隔ロボットシステムにおける物体の柔らかさの評価 ~ 衝突時反力制御と安定化制御の比較 ~
有馬 僚名工大)・黄 平国星城大)・石橋 豊立岩佑一郎名工大
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抄録 (和) 本報告では,利用者がビデオを見ながら触覚インタフェース装置を用いて,力覚センサを有する産業用ロボットを遠隔操作する,遠隔ロボットシステムに対して衝突時反力制御を提案する.この制御では,硬い物体に衝突したときに急激に反力が大きくなってロボットアームが飛び跳ねるような動きをするのを避けるために,緩やかに反力を増大させる.産業用ロボットアームの先端に取り付けられた金属棒で硬さの異なるボールを押す作業を扱い,ユーザ体感品質(QoE: Quality of Experience) 評価によって,衝突時反力制御と筆者らが以前に実装した安定化制御の効果を比較し,有効適用領域を明らかにする. 
(英) In this report, we propose reaction force control upon hitting for a remote robot system where a user operates a remote industrial robot with a force sensor by using a haptic interface device while watching video. Under the control, we gradually increase reaction force to prevent a robot arm from jumping when the arm hits a hard object. In order to investigate effects of the proposed control, we carry out QoE (Quality of Experience) assessment in which we deal with work of pushing each object with a metal rod attached to the tip of the robot arm. Then, we compare the effects of the proposed control with those of stabilization control which was previously implemented by the authors and clarify which domains the proposed control is applied to effectively.
キーワード (和) 遠隔ロボットシステム / 力覚 / 柔らかさ / 反力制御 / 安定化制御 / QoE 評価 / /  
(英) Remote robot system / Haptics / Softness / Reaction force control / Stabilization control / QoE assessment / /  
文献情報 信学技報, vol. 117, no. 386, CQ2017-98, pp. 75-80, 2018年1月.
資料番号 CQ2017-98 
発行日 2018-01-11 (CQ) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 CQ  
開催期間 2018-01-18 - 2018-01-19 
開催地(和) 国立情報学研究所 
開催地(英) NII 
テーマ(和) 映像/音声サービスの品質,メディア品質,ネットワークの品質・QoS制御,災害時のネットワークとコミュニケーション,ユーザ行動,機械学習,一般 
テーマ(英) Video/Voice Services Quality, Media Quality, Network Quality and QoS Control, Networks and Communications at Disaster, User Behavior, Machine Learning, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 CQ 
会議コード 2018-01-CQ 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 力覚を用いた遠隔ロボットシステムにおける物体の柔らかさの評価 
サブタイトル(和) 衝突時反力制御と安定化制御の比較 
タイトル(英) Softness Assessment of Objects in Remote Robot System with Haptics 
サブタイトル(英) Comparison between Reaction Force Control upon Hitting and Stabilization Control 
キーワード(1)(和/英) 遠隔ロボットシステム / Remote robot system  
キーワード(2)(和/英) 力覚 / Haptics  
キーワード(3)(和/英) 柔らかさ / Softness  
キーワード(4)(和/英) 反力制御 / Reaction force control  
キーワード(5)(和/英) 安定化制御 / Stabilization control  
キーワード(6)(和/英) QoE 評価 / QoE assessment  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 有馬 僚 / Ryo Arima / アリマ リョウ
第1著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: NIT)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 黄 平国 / Pingguo Huang / コウ ヘイコク
第2著者 所属(和/英) 星城大学 (略称: 星城大)
Seijoh University (略称: Seijoh Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 石橋 豊 / Yutaka Ishibashi / イシバシ ユタカ
第3著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: NIT)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 立岩 佑一郎 / Yuichiro Tateiwa / タテイワ ユウイチロウ
第4著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: NIT)
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講演者
発表日時 2018-01-19 14:25:00 
発表時間 25 
申込先研究会 CQ 
資料番号 IEICE-CQ2017-98 
巻番号(vol) IEICE-117 
号番号(no) no.386 
ページ範囲 pp.75-80 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-CQ-2018-01-11 


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