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講演抄録/キーワード
講演名 2017-12-15 14:55
複数センサを用いたダイナミックデジタルマップに関する実験的検討
秋吉湧太霜田和朗小﨑祥吾友清飛海山中和貴自見圭司松波 勲北九州市大WBS2017-81 ITS2017-58 RCC2017-97
抄録 (和) 自動運転を実現するためには,「認識」技術の高精度化とリアルタイム更新が必要な動的情報までを統合したデジタルマップが必要不可欠となる.しかしながら,動的情報までを統合するためには,LiDARやカメラだけでなく環境耐性や天候耐性を持つセンサも使用したセンサフュージョンによる周辺車両や歩行者などの検出及び認識が重要となる.そこで本研究では,LiDAR,単眼カメラ,ミリ波レーダ,GPSを搭載した実験車両を用いた環境計測実験を実施し,そこから得た情報を有機的に統合したデジタルマップを作成する.静的情報のデジタルマップはLiDARで作成し,そこにLiDAR,カメラ,レーダのセンサフュージョンによって検出・認識した動的情報を統合してダイナミックデジタルマップを生成する,本稿では,まず本研究のセンサフュージョンレベルについて触れ,各センサの信号処理を説明する.次に実験諸元について説明し,最後に動的情報の検出率・認識率の評価と,作成したダイナミックデジタルマップを示す. 
(英) In order to realize autonomous car, it is necessary to improve the accuracy of "target recognition" technology and dynamic digital map. In order to integrate dynamic information to the static digital maps, sensor fusion using not only LiDAR and cameras but also radar is important. However, there are few basic experiment reports on the dynamic digital map using multiple sensors such as LiDAR, camera, and radar. In this study, we conduct environmental measurement using LiDAR, monocular camera, millimeter wave radar, GPS loaded experimental vehicle, and create a digital map that organically integrates the information obtained from it. The static digital map of static information is created by LiDAR and a dynamic digital map is created by integrating dynamic information detected and recognized by LiDAR, camera and radar sensor fusion. In this paper, we first mention sensor fusion level, and explain each sensor single processing, and then evaluate the detection rate and recognition rate of dynamic information. We finally show the dynamic digital map created.
キーワード (和) LiDAR / カメラ / レーダ / センサフュージョン / デジタルマップ / 自動運転 / ADAS /  
(英) LiDAR / camera / radar / sensor fusion / digital map / autonomous car / ADAS /  
文献情報 信学技報, vol. 117, no. 346, WBS2017-81, pp. 263-268, 2017年12月.
資料番号 WBS2017-81 
発行日 2017-12-07 (WBS, ITS, RCC) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード WBS2017-81 ITS2017-58 RCC2017-97

研究会情報
研究会 ITS WBS RCC  
開催期間 2017-12-14 - 2017-12-15 
開催地(和) てぃるる/沖縄県市町村自治会館 
開催地(英) Tiruru/Okinawa Jichikaikan 
テーマ(和) ITS通信,高信頼制御通信,レーダ・センシング技術及び一般 (ポスターセッションあり) 
テーマ(英) ITS Communications, Reliable Communication and Control, Rader and Sensing, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 WBS 
会議コード 2017-12-ITS-WBS-RCC 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 複数センサを用いたダイナミックデジタルマップに関する実験的検討 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Empirical Study on Dynamic Digital Map Using Multiple Sensors 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) LiDAR / LiDAR  
キーワード(2)(和/英) カメラ / camera  
キーワード(3)(和/英) レーダ / radar  
キーワード(4)(和/英) センサフュージョン / sensor fusion  
キーワード(5)(和/英) デジタルマップ / digital map  
キーワード(6)(和/英) 自動運転 / autonomous car  
キーワード(7)(和/英) ADAS / ADAS  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 秋吉 湧太 / Yuta Akiyoshi / アキヨシ ユウタ
第1著者 所属(和/英) 北九州市立大学 (略称: 北九州市大)
The University of Kitakyushう (略称: Univ. of Kitakyushu)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 霜田 和朗 / Kazuaki Shimoda / シモダ カズアキ
第2著者 所属(和/英) 北九州市立大学 (略称: 北九州市大)
The University of Kitakyushう (略称: Univ. of Kitakyushu)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 小﨑 祥吾 / Shogo Kozaki / コザキ ショウゴ
第3著者 所属(和/英) 北九州市立大学 (略称: 北九州市大)
The University of Kitakyushう (略称: Univ. of Kitakyushu)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 友清 飛海 / Hiumi Tomokiyo / トモキヨ ヒウミ
第4著者 所属(和/英) 北九州市立大学 (略称: 北九州市大)
The University of Kitakyushう (略称: Univ. of Kitakyushu)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 山中 和貴 / Kazuki Yamanaka / ヤマナカ カズキ
第5著者 所属(和/英) 北九州市立大学 (略称: 北九州市大)
The University of Kitakyushう (略称: Univ. of Kitakyushu)
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) 自見 圭司 / Keiji Jimi / ジミ ケイジ
第6著者 所属(和/英) 北九州市立大学 (略称: 北九州市大)
The University of Kitakyushう (略称: Univ. of Kitakyushu)
第7著者 氏名(和/英/ヨミ) 松波 勲 / Isamu Matsunami / マツナミ イサム
第7著者 所属(和/英) 北九州市立大学 (略称: 北九州市大)
The University of Kitakyushi (略称: Kitakyushu Univ.)
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講演者
発表日時 2017-12-15 14:55:00 
発表時間 25 
申込先研究会 WBS 
資料番号 IEICE-WBS2017-81,IEICE-ITS2017-58,IEICE-RCC2017-97 
巻番号(vol) IEICE-117 
号番号(no) no.346(WBS), no.347(ITS), no.348(RCC) 
ページ範囲 pp.263-268 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-WBS-2017-12-07,IEICE-ITS-2017-12-07,IEICE-RCC-2017-12-07 


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