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講演抄録/キーワード
講演名 2017-12-15 10:20
IMUとGPSを用いた自転車の位置推定精度向上に関する研究
林 拓也雨車和憲半谷精一郎東京理科大
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抄録 (和) 本稿では、自転車安全運転のためのナビゲーションシステムに向けた自転車位置推定手法に関する研究を扱う。一般に、GPSを用いることで高い精度で位置推定を行うことができるが、自転車の走行位置によってその精度が劣化する場合が考えられる。そこで本稿では、速度センサと磁気センサからの情報をカルマンフィルタによって統合することで位置推定精度の向上を図る。さらに、GPSの電波が受信できない環境においても、ジャイロセンサと磁気センサを統合することで推定精度の向上を図る。実験結果より、 GPSのみによる測位データでは1.5mの誤差が生じていたものが、カルマンフィルタを用いた測位データでは1.1mの誤差にとどまることが確認できた。 また、GPSの電波が受信できない環境においても、ジャイロセンサでは3.0m磁気センサでは1.9m発生していた誤差が、統合することにより1.8mにとどまることが確認された。 
(英) This paper describes a method for improving the accuracy of position estimation of bicycle to build Navigation System for Safety Driving of Bicycle. In general, position estimation can be performed with high accuracy using GPS, but the accuracy may deteriorate depending on the running position of the bicycle. Therefore, in this paper, we improve the accuracy of position estimation by integrating information from speed sensor and magnetic sensor by Kalman filter. Furthermore, even in environments where GPS radio waves cannot be received, by integrating the gyro sensor and the magnetic sensor, this paper improves the accuracy when compared with positioning using only one sensor. Experimental results show that, the error of 1.5m occurred in positioning data only by GPS, but the error of 1.1m in positioning data by Kalman filter. Moreover, even in an environment where GPS radio waves cannot be received, error of 3.0m occurred only by gyroscope, error of 1.9m only by magnetometer but the error of 1.8m in positioning data by integrating gyroscope and magnetometer.
キーワード (和) 自転車 / ナビゲーション / IMUセンサ / GPSセンサ / / / /  
(英) Bicycle / Navigation / IMU / GPS / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 117, no. 347, ITS2017-42, pp. 167-172, 2017年12月.
資料番号 ITS2017-42 
発行日 2017-12-07 (WBS, ITS, RCC) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 ITS WBS RCC  
開催期間 2017-12-14 - 2017-12-15 
開催地(和) てぃるる/沖縄県市町村自治会館 
開催地(英) Tiruru/Okinawa Jichikaikan 
テーマ(和) ITS通信,高信頼制御通信,レーダ・センシング技術及び一般 (ポスターセッションあり) 
テーマ(英) ITS Communications, Reliable Communication and Control, Rader and Sensing, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 ITS 
会議コード 2017-12-ITS-WBS-RCC 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) IMUとGPSを用いた自転車の位置推定精度向上に関する研究 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) A study on improvement of position estimation for bicycle using GPS and IMU 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 自転車 / Bicycle  
キーワード(2)(和/英) ナビゲーション / Navigation  
キーワード(3)(和/英) IMUセンサ / IMU  
キーワード(4)(和/英) GPSセンサ / GPS  
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キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 林 拓也 / Takuya Hayashi / ハヤシ タクヤ
第1著者 所属(和/英) 東京理科大学 (略称: 東京理科大)
Tokyo University of Science (略称: TUS)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 雨車 和憲 / Kazunori Uruma / ウルマ カズノリ
第2著者 所属(和/英) 東京理科大学 (略称: 東京理科大)
Tokyo University of Science (略称: TUS)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 半谷 精一郎 / Seiichirou Hangai / ハンガイ セイイチロウ
第3著者 所属(和/英) 東京理科大学 (略称: 東京理科大)
Tokyo University of Science (略称: TUS)
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講演者
発表日時 2017-12-15 10:20:00 
発表時間 25 
申込先研究会 ITS 
資料番号 IEICE-WBS2017-65,IEICE-ITS2017-42,IEICE-RCC2017-81 
巻番号(vol) IEICE-117 
号番号(no) no.346(WBS), no.347(ITS), no.348(RCC) 
ページ範囲 pp.167-172 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-WBS-2017-12-07,IEICE-ITS-2017-12-07,IEICE-RCC-2017-12-07 


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