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講演抄録/キーワード
講演名 2017-12-14 10:00
[ポスター講演]PDRのためのIMUとPCAを用いた進行方向推定の反転回避に関する一検討
佐久間裕弥藤井雅弘宇都宮大
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抄録 (和) 本稿では,歩行者自律航法のための慣性計測(IMU : Inertial Measurement Unit) と主成分分析(PCA :Principal Component Analysis) を用いた進行方向推定に関する研究について報告する.本研究では,通常のスマートフォンのような歩行者が保持して移動する端末を想定するため,端末の姿勢が歩行中様々に変化する状況でも対応可能な進行方向推定の実現を目指す.本稿では,端末座標系,世界座標系,歩行者座標系の3つの座標系を定義し,IMU とPCA を用いて相互の回転量を推定することで歩行者の進行方向を推定する.これまでの進行方向推定では,特定の条件が重なると進行方向推定値が180◦ 反転してしまう問題があった.そこで,過去の進行方向推定値を参照することでこの問題を解決する手法を提案する.歩行実験を行い,従来手法と提案手法を比較することで,提案手法の有効性を評価する. 
(英) In this paper, we report on a study on direction estimation method for the PDR (Pedestrian Dead--Reckning) by using the IMU (Inertial Measurement Unit) and PCA (Principal Component Analysis). An attitudeof the mobile terminal varies during walking because a pedestrian walks with it, e.g. in hand, in bag, and so on. Inthis paper, we introduce three coordinate systems which are device and world and pedestrian coordinate systems.We estimate the traveling direction of the terminal by evaluating relative rotations by IMU and PCA. However, theconventional estimator results in an inversion phenomenon of the traveling direction if an expected instantaneoussensor value occurs. In this paper, we propose a new method to improve this problem by referring the past estimates.By walking experiments, we compare the proposed estimator with the conventional one and show that the proposedestimator outperforms the conventional one.
キーワード (和) 歩行者自律航法 / 慣性計測 / 主成分分析 / / / / /  
(英) Pedestrian Dead Reckoning / Inertial Measurement Unit / Principal Component Analysis / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 117, no. 347, ITS2017-12, pp. 1-6, 2017年12月.
資料番号 ITS2017-12 
発行日 2017-12-07 (WBS, ITS, RCC) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380

研究会情報
研究会 ITS WBS RCC  
開催期間 2017-12-14 - 2017-12-15 
開催地(和) てぃるる/沖縄県市町村自治会館 
開催地(英) Tiruru/Okinawa Jichikaikan 
テーマ(和) ITS通信,高信頼制御通信,レーダ・センシング技術及び一般 (ポスターセッションあり) 
テーマ(英) ITS Communications, Reliable Communication and Control, Rader and Sensing, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 ITS 
会議コード 2017-12-ITS-WBS-RCC 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) PDRのためのIMUとPCAを用いた進行方向推定の反転回避に関する一検討 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) A study on suppression method for direction reversal caused by IMU for PDR 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 歩行者自律航法 / Pedestrian Dead Reckoning  
キーワード(2)(和/英) 慣性計測 / Inertial Measurement Unit  
キーワード(3)(和/英) 主成分分析 / Principal Component Analysis  
キーワード(4)(和/英) /  
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キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 佐久間 裕弥 / Yuya Sakuma / サクマ ユウヤ
第1著者 所属(和/英) 宇都宮大学 (略称: 宇都宮大)
Utsunomiya University (略称: Utsunomiya Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 藤井 雅弘 / Masahiro Fujii / フジイ マサヒロ
第2著者 所属(和/英) 宇都宮大学 (略称: 宇都宮大)
Utsunomiya University (略称: Utsunomiya Univ.)
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講演者
発表日時 2017-12-14 10:00:00 
発表時間 120 
申込先研究会 ITS 
資料番号 IEICE-WBS2017-35,IEICE-ITS2017-12,IEICE-RCC2017-51 
巻番号(vol) IEICE-117 
号番号(no) no.346(WBS), no.347(ITS), no.348(RCC) 
ページ範囲 pp.1-6 
ページ数 IEICE-6 
発行日 IEICE-WBS-2017-12-07,IEICE-ITS-2017-12-07,IEICE-RCC-2017-12-07 


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